并联机器人控制技术及工程项目化案例教程 / 卓越工程能力培养与工程教育专业认证系列规划教材（电气工程及其自动化、自动化专业）
￥49.80定价
作者： 黄家才
出版时间：2022-01
出版社：机械工业出版社
获奖信息：“十三五”国家重点出版物出版规划项目
试读- 机械工业出版社
- 9787111692805
- 1-2
- 429198
- 45247683-1
- 平装
- 16开
- 2022-01
- 408
- 260
- 工学
- 控制科学与工程
- 机器人工程
- 本科
内容简介
本书系统地介绍了并联机器人的基本概念、基本理论以及基本控制方法，是编者多年来从事并联机器人控制技术教学和科研工作的总结，同时融入了国内外科研工作者近年来所取得的新成果。全书共8章，包括绪论、并联机器人运动学、并联机器人动力学、并联机器人运动控制、并联机器人力控制、并联机器人视觉技术、基于CANopen的并联机器人控制系统、Delta并联机器人的开发及工程应用。书中描述的运动学和动力学均是针对具体的并联机器人，即Delta机器人和Stewart机器人，讲解了运动学与动力学建模、奇异性分析、工作空间分析、运动规划、运动控制与力控制以及视觉定位技术等，并结合程序和案例进行了工程应用介绍。本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据需要选择相关内容来学习。本书兼顾科学性与前瞻性，注重理论与工程案例的结合，通过程序和实例帮助读者更好地掌握并联机器人控制技术。本书可作为高等院校机器人、自动化、机械、智能制造等相关专业学生的教材，也可作为相关领域工程技术人员与科研工作者的参考书。本书配有电子课件，欢迎选用本书作教材的老师登录www.cmpedu.com注册下载，或发邮件至jinacmp@163.com索取。
目录
前言
第1章绪论
1.1并联机器人的定义
1.2并联机器人的分类
1.3并联机器人的发展与应用
1.3.1并联机器人的发展
1.3.2并联机器人的应用
第2章并联机器人运动学
2.1引言
2.2机器人基础理论
2.2.1位置描述
2.2.2姿态描述
2.2.3位姿描述
2.3Delta机器人
2.3.1构型介绍
2.3.2自由度分析
2.3.3坐标系建立
2.4Delta机器人位置分析与验证
2.4.1正运动学求解
2.4.2逆运动学求解
2.4.3Delta机器人位置正逆解程序
2.4.4Delta机器人正逆解算法验证
2.5奇异位形分析
2.5.1Delta机器人雅可比矩阵
2.5.2Delta机器人奇异位形分析
2.6Delta机器人工作空间分析
2.6.1工作空间类型
2.6.2工作空间求解
2.7Delta机器人运动规划
2.7.1典型轨迹
2.7.2路径规划
2.7.3轨迹规划
2.7.4并联机器人轨迹验证
2.7.5并联机器人运动规划
2.8MATLAB环境下并联机器人运动仿真
分析
第3章并联机器人动力学
3.1引言
3.2Delta机器人动力学分析
3.2.1虚功原理方法
3.2.2刚体动力学模型
3.3Stewart并联机器人动力学分析
3.3.1Stewart构型介绍
3.3.2凯恩方法
3.3.3虚功原理方法
3.3.4牛顿-欧拉方法
3.4实例分析与ADAMS仿真分析
3.4.1Stewart运动模拟平台
3.4.2微位移并联平台
第4章并联机器人运动控制
4.1引言
4.2并联机器人控制系统
4.2.1控制器
4.2.2驱动器
4.2.3传感器
4.3工作空间运动控制
4.3.1分散PD控制
4.3.2前馈控制
4.3.3基于逆动力学模型控制
4.4鲁棒控制和自适应控制
4.4.1基于逆动力学模型的鲁棒控制
4.4.2基于逆动力学模型的自适应
控制
4.5关节空间运动控制
4.5.1分散PD控制
4.5.2前馈控制
4.6MATLAB环境下并联机器人运动控制
仿真分析
4.6.1PID控制方法
4.6.2逆系统控制方法
第5章并联机器人力控制
5.1引言
5.2阻抗/导纳控制
5.2.1基本概念
5.2.2鲁棒性分析
5.2.3阻抗/导纳控制仿真
5.3力控制
5.3.1包含位置回路的力控制
5.3.2包含速度回路的力控制
5.3.3力/位置混合控制
第6章并联机器人视觉技术
6.1引言
6.2并联机器人的视觉系统
6.2.1光学系统
6.2.2图像采集单元
6.2.3图像处理单元
6.3视觉系统标定
6.3.1相机成像模型
6.3.2相机标定方法
6.3.3机器人手眼标定
6.4并联机器人视觉系统的集成与运用
6.4.1视觉系统平台搭建
6.4.2系统标定
6.4.3图像预处理
6.4.4图像匹配
6.4.5目标物体动态追踪
6.4.6重复目标的剔除
第7章基于CANopen的并联机器人
控制系统介绍
7.1引言
7.2控制系统组成
7.2.1主站卡
7.2.2驱动器
7.2.3伺服电动机
7.2.4机械本体
7.3CANopen主站卡及通信协议
7.3.1CANopen模型介绍
7.3.2对象字典
7.3.3CANopen设备子协议DSP402
7.3.4CANopen主站卡扩展功能函数
7.4案例流程
7.4.1工程项目建立
7.4.2设备开启与关闭
7.4.3控制模式配置
7.4.4单电动机运动控制
7.4.5三电动机运动控制
7.4.6并联机器人回零与急停
7.4.7并联机器人运动控制的实现
第8章Delta并联机器人的开发及
工程应用
8.1引言
8.2Delta并联机器人控制系统的设计
8.2.1工业机器人控制系统
8.2.2运动控制器设计
8.2.3人机交互系统
8.2.4传感系统
8.2.5伺服系统
8.3机器人编程
8.3.1在线编程
8.3.2离线编程
8.3.3机器人编程语言
8.4Delta并联机器人运动控制
8.4.1运动控制系统硬件搭建
8.4.2运动控制系统软件开发
8.4.3Delta机器人控制程序设计
8.4.4Delta机器人抓放功能设计
参考文献
第1章绪论
1.1并联机器人的定义
1.2并联机器人的分类
1.3并联机器人的发展与应用
1.3.1并联机器人的发展
1.3.2并联机器人的应用
第2章并联机器人运动学
2.1引言
2.2机器人基础理论
2.2.1位置描述
2.2.2姿态描述
2.2.3位姿描述
2.3Delta机器人
2.3.1构型介绍
2.3.2自由度分析
2.3.3坐标系建立
2.4Delta机器人位置分析与验证
2.4.1正运动学求解
2.4.2逆运动学求解
2.4.3Delta机器人位置正逆解程序
2.4.4Delta机器人正逆解算法验证
2.5奇异位形分析
2.5.1Delta机器人雅可比矩阵
2.5.2Delta机器人奇异位形分析
2.6Delta机器人工作空间分析
2.6.1工作空间类型
2.6.2工作空间求解
2.7Delta机器人运动规划
2.7.1典型轨迹
2.7.2路径规划
2.7.3轨迹规划
2.7.4并联机器人轨迹验证
2.7.5并联机器人运动规划
2.8MATLAB环境下并联机器人运动仿真
分析
第3章并联机器人动力学
3.1引言
3.2Delta机器人动力学分析
3.2.1虚功原理方法
3.2.2刚体动力学模型
3.3Stewart并联机器人动力学分析
3.3.1Stewart构型介绍
3.3.2凯恩方法
3.3.3虚功原理方法
3.3.4牛顿-欧拉方法
3.4实例分析与ADAMS仿真分析
3.4.1Stewart运动模拟平台
3.4.2微位移并联平台
第4章并联机器人运动控制
4.1引言
4.2并联机器人控制系统
4.2.1控制器
4.2.2驱动器
4.2.3传感器
4.3工作空间运动控制
4.3.1分散PD控制
4.3.2前馈控制
4.3.3基于逆动力学模型控制
4.4鲁棒控制和自适应控制
4.4.1基于逆动力学模型的鲁棒控制
4.4.2基于逆动力学模型的自适应
控制
4.5关节空间运动控制
4.5.1分散PD控制
4.5.2前馈控制
4.6MATLAB环境下并联机器人运动控制
仿真分析
4.6.1PID控制方法
4.6.2逆系统控制方法
第5章并联机器人力控制
5.1引言
5.2阻抗/导纳控制
5.2.1基本概念
5.2.2鲁棒性分析
5.2.3阻抗/导纳控制仿真
5.3力控制
5.3.1包含位置回路的力控制
5.3.2包含速度回路的力控制
5.3.3力/位置混合控制
第6章并联机器人视觉技术
6.1引言
6.2并联机器人的视觉系统
6.2.1光学系统
6.2.2图像采集单元
6.2.3图像处理单元
6.3视觉系统标定
6.3.1相机成像模型
6.3.2相机标定方法
6.3.3机器人手眼标定
6.4并联机器人视觉系统的集成与运用
6.4.1视觉系统平台搭建
6.4.2系统标定
6.4.3图像预处理
6.4.4图像匹配
6.4.5目标物体动态追踪
6.4.6重复目标的剔除
第7章基于CANopen的并联机器人
控制系统介绍
7.1引言
7.2控制系统组成
7.2.1主站卡
7.2.2驱动器
7.2.3伺服电动机
7.2.4机械本体
7.3CANopen主站卡及通信协议
7.3.1CANopen模型介绍
7.3.2对象字典
7.3.3CANopen设备子协议DSP402
7.3.4CANopen主站卡扩展功能函数
7.4案例流程
7.4.1工程项目建立
7.4.2设备开启与关闭
7.4.3控制模式配置
7.4.4单电动机运动控制
7.4.5三电动机运动控制
7.4.6并联机器人回零与急停
7.4.7并联机器人运动控制的实现
第8章Delta并联机器人的开发及
工程应用
8.1引言
8.2Delta并联机器人控制系统的设计
8.2.1工业机器人控制系统
8.2.2运动控制器设计
8.2.3人机交互系统
8.2.4传感系统
8.2.5伺服系统
8.3机器人编程
8.3.1在线编程
8.3.2离线编程
8.3.3机器人编程语言
8.4Delta并联机器人运动控制
8.4.1运动控制系统硬件搭建
8.4.2运动控制系统软件开发
8.4.3Delta机器人控制程序设计
8.4.4Delta机器人抓放功能设计
参考文献
