序
前言
项目1工业机器人机械系统检查与诊断1
1.1工业机器人本体的检查与诊断2
1.1.1本体机械故障的分析与诊断2
1.1.2本体关节电动机故障的分析与诊断6
1.1.3错误代码与日志信息的查阅10
1.2工业机器人末端执行器机械系统的检查与诊断13
1.2.1末端执行器位置定位的分析与诊断13
1.2.2末端执行器磨损、失效检查15
1.2.3末端执行器气动、液压故障的分析与诊断16
1.3工业机器人周边设备机械系统的检查与诊断20
1.3.1周边设备运行状态检查20
1.3.2周边设备机械系统巡检24
1.4工业机器人拆装与检查技能训练实例26
技能训练1工业机器人手腕的拆卸检查26
技能训练2工业机器人手腕部分的装配与检查29
复习思考题32
项目2工业机器人电气系统检查与诊断33
2.1工业机器人控制系统的故障与诊断34
2.1.1控制系统内部简介34
2.1.2控制系统故障的分析与诊断36
2.1.3控制系统温升的分析与诊断41
2.2工业机器人末端执行器电气系统的故障与诊断42
2.2.1末端执行器电气回路的分析与诊断42
2.2.2末端执行器上传感器故障的分析与诊断46
2.3工业机器人周边设备电气系统的检查与诊断49
2.3.1周边设备电气系统故障的分析与诊断49
2.3.2周边设备控制参数的检查与调整52
2.4工业机器人系统故障诊断与检查技能训练实例69
技能训练1工业机器人控制系统故障诊断69
技能训练2末端执行器电气系统故障诊断71
技能训练3变位机电气系统检查73
复习思考题75
项目3工业机器人运行维护与保养76
3.1工业机器人系统运行与维护77
3.1.1输入输出信号的配置77
3.1.2周边设备配置附加轴81
3.1.3程序的修改与存储83
3.1.4程序的调试85
3.1.5末端执行器的校准88
3.2工业机器人系统保养89
3.2.1系统的备份与恢复89
3.2.2系统电池与风扇的保养91
3.2.3末端执行器的润滑与保养96
3.2.4周边设备的保养97
3.3工业机器人运行维护与保养技能训练实例99
技能训练１工业机器人I/O信号的配置与连接99
技能训练2工业机器人系统的备份与恢复101
复习思考题105
项目4工业机器人数据采集与状态监测106
4.1工业机器人数据采集106
4.1.1通信接口规范与协议106
4.1.2工业机器人与其他控制系统的通信109
4.1.3数据采集程序的使用110
4.2工业机器人状态监测113
4.2.1系统的实时数据识读113
4.2.2系统的工作状态监测114
4.3工业机器人数据采集与状态监测技能训练实例117
技能训练工业机器人与西门子PLC的通信117
复习思考题122
项目5工业机器人故障处理123
5.1工业机器人机械系统故障处理124
5.1.1本体机械故障的处理124
5.1.2末端执行器故障的处理128
5.1.3本体周边设备机械故障的处理132
5.2工业机器人电气系统故障处理135
5.2.1电气控制系统故障的处理135
5.2.2末端执行器电气回路故障的处理142
5.2.3周边设备电气故障的处理144
5.3工业机器人故障处理技能训练实例149
技能训练1工业机器人小臂的拆装检查149
技能训练2工业机器人管线电路的拆装检查153
复习思考题155
附录157
参考文献164