工业机器人（第六版） / 普通高等学校“十四五”规划机械类专业精品教材，国家级一流本科课程配套教材
定价：￥49.80
作者： 韩建海
出版时间：2025-09
最新印次日期：2025-9
出版社：华中科技大学出版社
河南省“十四五”普通高等教育规划教材
- 华中科技大学出版社
- 9787577222264
- 6-1
- 567196
- 16开
- 2025-09
- 工学
- 自动化类
- 机械、电子
- 本科
作者简介
内容简介
本书共8章,内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语言,以及工业机器人在制造业和非制造业中的应用。每章均附有习题。本书可作为地方普通工科院校的机械工程及其自动化、机械设计制造及其自动化、机械电子工程等机械类专业的教材,也适合作为广大自学者的自学用书及工程技术人员的培训用书,对于从事机器人技术研究工作的科技人员也有一定的参考价值。
目录
第1章绪论(1)
1.1机器人概述(1)
1.2机器人的分类(6)
1.3工业机器人系统组成与技术参数(10)
1.4本书教学要求(16)
习题(17)
第2章工业机器人机械系统设计(18)
2.1工业机器人总体设计(18)
2.2传动机构(20)
2.3机身和臂部设计(30)
2.4腕部设计(38)
2.5手部设计(45)
2.6行走机构设计(51)
习题(55)
第3章工业机器人运动学(56)
3.1概述(56)
3.2刚体在空间中的位姿描述(56)
3.3齐次坐标与齐次坐标变换(58)
3.4变换方程的建立(64)
3.5RPY角与欧拉角(66)
3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(70)
3.7建立机器人运动学方程实例(73)
3.8机器人逆运动学(80)
习题(84)
第4章工业机器人静力计算及动力学分析(87)
4.1速度雅可比矩阵与速度分析(87)
4.2力雅可比矩阵与静力计算(92)
4.3工业机器人动力学分析(97)
4.4机器人动力学建模和仿真(102)
习题(105)
第5章工业机器人控制(106)
5.1机器人控制系统与控制方式(106)
5.2机器人单关节模型和控制(108)
5.3基于关节坐标的伺服控制(114)
5.4基于直角坐标的伺服控制(116)
5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(117)
5.6拖动示教的零力控制(121)
5.7工业机器人控制系统硬件设计(123)
习题(125)
第6章工业机器人感觉系统(127)
6.1工业机器人传感器概述(127)
6.2位移传感器(130)
6.3速度传感器(135)
6.4接近觉传感器(138)
6.5触觉传感器(142)
6.6工业机器人视觉技术(149)
6.7其他外部传感器(160)
习题(160)
第7章工业机器人轨迹规划与编程(162)
7.1工业机器人轨迹规划(162)
7.2关节空间法(164)
7.3直角坐标空间法(176)
7.4轨迹的实时生成(181)
7.5工业机器人编程(182)
7.6工业机器人离线编程(187)
习题(191)
第8章工业机器人的应用(193)
8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(193)
8.2焊接机器人系统及其应用(195)
8.3喷涂机器人系统组成及应用(206)
习题(211)
参考文献(212)
1.1机器人概述(1)
1.2机器人的分类(6)
1.3工业机器人系统组成与技术参数(10)
1.4本书教学要求(16)
习题(17)
第2章工业机器人机械系统设计(18)
2.1工业机器人总体设计(18)
2.2传动机构(20)
2.3机身和臂部设计(30)
2.4腕部设计(38)
2.5手部设计(45)
2.6行走机构设计(51)
习题(55)
第3章工业机器人运动学(56)
3.1概述(56)
3.2刚体在空间中的位姿描述(56)
3.3齐次坐标与齐次坐标变换(58)
3.4变换方程的建立(64)
3.5RPY角与欧拉角(66)
3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(70)
3.7建立机器人运动学方程实例(73)
3.8机器人逆运动学(80)
习题(84)
第4章工业机器人静力计算及动力学分析(87)
4.1速度雅可比矩阵与速度分析(87)
4.2力雅可比矩阵与静力计算(92)
4.3工业机器人动力学分析(97)
4.4机器人动力学建模和仿真(102)
习题(105)
第5章工业机器人控制(106)
5.1机器人控制系统与控制方式(106)
5.2机器人单关节模型和控制(108)
5.3基于关节坐标的伺服控制(114)
5.4基于直角坐标的伺服控制(116)
5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(117)
5.6拖动示教的零力控制(121)
5.7工业机器人控制系统硬件设计(123)
习题(125)
第6章工业机器人感觉系统(127)
6.1工业机器人传感器概述(127)
6.2位移传感器(130)
6.3速度传感器(135)
6.4接近觉传感器(138)
6.5触觉传感器(142)
6.6工业机器人视觉技术(149)
6.7其他外部传感器(160)
习题(160)
第7章工业机器人轨迹规划与编程(162)
7.1工业机器人轨迹规划(162)
7.2关节空间法(164)
7.3直角坐标空间法(176)
7.4轨迹的实时生成(181)
7.5工业机器人编程(182)
7.6工业机器人离线编程(187)
习题(191)
第8章工业机器人的应用(193)
8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(193)
8.2焊接机器人系统及其应用(195)
8.3喷涂机器人系统组成及应用(206)
习题(211)
参考文献(212)
