前言
第1章计算机控制系统导论
11计算机控制系统概述
111计算机控制系统的组成
112计算机控制系统的特点
113计算机控制系统的优势
12计算机控制系统的发展与应用
121计算机控制系统的发展
122计算机控制系统的应用
13计算机控制系统的基本类型
131操作指导系统
132直接数字控制系统
133监督计算机控制系统
134集中控制系统
135集散控制系统
136现场总线控制系统
137网络控制系统
14计算机控制系统的基本内容
141异质信号变换
142被控对象建模
143系统性能分析
144控制算法设计
【本章小结】
本章习题
第2章计算机控制系统信号分析
21计算机控制系统中的信号分类
211信号类型
212A/D转换
213D/A转换
214信号的分类
22采样过程的数学描述及特性分析
221采样过程的一般描述
222采样开关的数学描述
223理想采样信号的时域描述
224理想采样信号的复域描述
225理想采样信号的频域描述
226采样定理
227前置滤波器
23信号的恢复和重构
231信号的理想恢复过程
232信号的非理想恢复过程
233零阶保持器
234后置滤波器
24信号的量化
【本章小结】
本章习题
第3章计算机控制系统的数学描述
31Z变换
311Z变换的定义
312求Z变换的方法
313Z变换的基本定理
314Z反变换
315Z变换法研究系统性能时需
注意的两个问题
32差分方程
321差分方程的一般形式
322线性常系数差分方程的迭代
解法
323差分方程的Z变换解法
33脉冲传递函数
331脉冲传递函数的定义
332差分方程与脉冲传递函数
333开环脉冲传递函数
334闭环系统的脉冲传递函数
335有干扰作用时闭环系统的输出
34系统的频域分析
341离散系统频率特性定义
342离散系统频率特性的计算
343离散系统频率特性的特点
【本章小结】
本章习题
第4章计算机控制系统分析
41s平面与z平面的映射分析
411s平面与z平面的基本映射关系
412s平面上等值线在z平面的映射
42计算机控制系统的稳定性分析
421计算机控制系统的稳定条件
422计算机控制系统稳定性的判断
423采样周期对计算机控制系统
稳定性的影响
43计算机控制系统稳态误差分析
431计算机控制系统稳态误差的
定义
432线性定常计算机控制系统稳态
误差的计算
433采样周期对稳态误差的影响
44计算机控制系统的时域特性分析
441计算机控制系统动态特性指标
442系统闭环极点分布与时间响应
关系
45计算机控制系统的频域特性分析
451极坐标法
452对数频率特性法
【本章小结】
本章习题
第5章计算机控制系统的经典设计
方法
51连续域-离散化设计原理与步骤
511设计原理
512设计步骤
52各种离散化方法及特性
521一阶向后差分法
522一阶向前差分法
523双线性变换法（Tustin变换法）
524修正双线性变换
525零极点匹配法
526其他离散化方法
527连续域-离散化方法小结
53应用举例
54数字PID控制器设计
541数字PID基本算法
542数字PID控制算法改进
543PID调节参数的整定
【本章小结】
本章习题
第6章计算机控制系统直接设计
方法
61z平面根轨迹设计
611z平面根轨迹设计的时域性能
指标要求
612z平面根轨迹
613z平面根轨迹设计方法
62ω′变换及频率域设计
621频域性能指标要求
622ω′变换
623ω′变换频率响应设计法
63解析法直接设计基本原理
64少拍控制器设计
641简单对象的基本少拍控制器
设计
642复杂对象的少拍控制器设计
643少拍无纹波控制器设计
65大林算法
651大林算法的基本形式
652振铃现象及其消除方法
66数字控制器D(z)的程序实现
661直接程序设计法
662串联程序设计法
663并联程序设计法
【本章小结】
本章习题
第7章计算机控制系统设计
与应用案例
71计算机控制系统设计的一般原则
和步骤
711系统设计的原则
712系统设计的步骤
72计算机控制系统应用案例
721电阻炉温度控制系统
722伺服控制系统
【本章小结】
本章习题
附录Z变换表
参考文献