目录
前言
绪论1
第五篇线性离散控制系统篇5
第8章线性离散控制系统6
81概述6
811离散控制系统简介6
812离散控制系统的特点和研究
方法8
82信号采样与恢复8
821信号采样9
822采样定理10
823信号恢复12
83z变换13
831z变换的定义13
832z变换的方法14
833z变换的基本定理17
834z反变换19
84离散控制系统的数学模型22
841差分方程22
842脉冲传递函数24
843离散控制系统的动态结构图27
85离散控制系统的性能分析33
851稳定性33
852动态性能39
853稳态误差42
86离散控制系统的数字校正45
861模拟控制器的离散化46
862根轨迹法校正47
863频率特性法校正50
864数字控制器直接设计法52
小结63
习题64
第六篇非线性控制系统基
础篇69第9章非线性控制系统70
91概述70
911非线性系统70
912常见的非线性特性71
913非线性控制系统的特点73
92相平面法74
921相平面法的基本概念74
922相平面图的绘制77
923非线性控制系统的相平面
分析83
93描述函数法91
931描述函数法的基本概念91
932非线性特性的描述函数92
933非线性控制系统的描述函数
法分析97
94改善非线性控制系统
性能的措施104
941改变线性部分的参数和结构104
942改变非线性特性105
943非线性特性的利用106
小结107
习题108
第七篇现代控制理论基础篇113
第10章控制系统的状态空间
描述114
101控制系统及其描述114
1011控制系统114
1012控制系统的特性与分类114
1013控制系统的输入输出描述115
102控制系统的状态空间模型117
1021基本概念117
1022线性系统的状态空间描述121
1023状态空间描述的模拟结构图123
103系统状态空间表达式的建立124
1031由系统的模拟结构图建立状
态空间表达式124
1032由系统的物理机理直接建立
状态空间表达式125
1033由系统的微分方程或传递函
数建立状态空间描述128
104状态空间描述的线性变换131
1041线性变换131
1042系统的特征值和特征向量133
1043化状态空间表达式为对角线
标准型134
1044化状态空间表达式为约当标
准型136
105由状态空间描述求传递
函数阵139
1051系统的传递函数矩阵139
1052系统的输入输出描述与状
态空间描述方法比较142
106组合系统的状态空间描
述和传递函数阵142
1061并联组合系统143
1062串联组合系统143
1063输出反馈系统144
107离散系统的状态空间描述144
108系统模型的计算机表示及
转换145
1081模型的建立与转换146
1082建立组合系统的状态空间
描述148
小结150
习题150
第11章线性控制系统的动态
分析153
111线性时变系统状态方程的
求解153
1111线性时变系统状态方程解的
存在性与唯一性153
1112线性齐次微分方程组的解
空间153
1113系统的状态转移矩阵153
1114系统状态转移矩阵的性质154
1115系统的自由运动155
1116线性时变系统的一般运动155
1117线性时变系统状态转移
矩阵Φ(t，t0)的计算157
112线性时不变系统状态方程
的求解158
1121状态转移矩阵158
1122状态转移矩阵的性质160
1123状态转移矩阵Φ(t)的
计算160
1124线性时不变系统的运动166
113线性连续系统状态空间表
达式的离散化168
1131线性时变系统的离散化168
1132线性时不变系统的离散化169
1133近似离散化171
114离散系统状态方程的解172
1141递推法172
1142z变换法175
小结177
习题177
第12章线性时不变系统的能控
性和能观性180
121系统的能控性及其判别180
1211能控性定义181
1212能控性判据182
122系统的能观性及其判别185
1221能观性定义185
1222能观性判据186
123能控性与能观性的对偶
关系187
1231对偶系统187
1232对偶原理187
124约当型方程的能控性、
能观性187
1241线性变换不改变系统的能
控性、能观性判据188
1242约当型方程的能控性、能
观性判据188
125线性离散系统的能控性与
能观性190
1251能控性191
1252能观性192
126线性时不变系统结构分解193
1261系统状态空间结构及子空
间的性质194
1262系统的结构分解196
127线性时不变系统的标准型
与最小实现201
1271化系统状态空间描述为能
控规范型201
1272线性时不变系统的最小
实现207
小结208
习题209
第13章系统的运动稳定性213
131BIBO稳定性213
1311BIBO稳定的概念213
1312判据214
132李雅普诺夫稳定性定义215
1321系统的平衡状态215
1322李雅普诺夫稳定性的几个
定义216
133李雅普诺夫第一法217
1331线性系统的稳定判据218
1332非线性系统的稳定性218
1333系统内部稳定和外部稳定
的关系219
134李雅普诺夫第二法221
1341预备知识222
1342李雅普诺夫第二法的判稳
定理223
135线性系统稳定性分析229
1351线性时不变连续系统渐近稳
定的判别229
1352线性时不变离散系统渐近稳
定的判别234
1353线性时变连续系统渐近稳定
的判别235
136李雅普诺夫方法在非
线性系统中的应用236
1361克拉索夫斯基法236
1362变量梯度法238
小结241
习题242
第14章线性时不变系统的综合244
141反馈控制系统的基本结构244
1411状态反馈246
1412输出反馈246
1413反馈控制系统的能控能观性247
142状态反馈系统的极点配置249
1421极点配置定理249
1422系统极点配置252
1423状态反馈的应用——状态反
馈下闭环系统的镇定问题263
143状态重构与状态观测器的
设计264
1431状态估计264
1432全维观测器设计264
1433降维观测器267
144带观测器的状态反馈系统
的综合270
1441系统的描述270
1442闭环系统的基本特性271
小结273
习题273
参考文献276