前辅文
 第1章 工业机器人概述
  1.1 机器人的由来
  1.2 机器人的不同定义
   1.2.1 机器人的定义
   1.2.2 工业机器人的定义
  1.3 工业机器人发展史
   1.3.1 国外工业机器人发展史
   1.3.2 我国工业机器人发展史
  1.4 工业机器人发展趋势
  总结
  习题
 第2章 工业机器人分类
  2.1 根据拓扑结构分类
   2.1.1 串联机器人
   2.1.2 并联机器人
   2.1.3 混联机器人
  2.2 根据坐标系分类
   2.2.1 直角坐标型机器人
   2.2.2 圆柱坐标型机器人
   2.2.3 球坐标型机器人
   2.2.4 关节坐标型机器人
  2.3 根据控制方式分类
   2.3.1 非伺服控制机器人
   2.3.2 伺服控制机器人
  总结
  习题
 第3章 工业机器人系统结构和技术参数
  3.1 工业机器人系统结构
   3.1.1 机械部分
   3.1.2 控制部分
   3.1.3 传感部分
  3.2 工业机器人技术参数
   3.2.1 连杆
   3.2.2 关节
   3.2.3 自由度
   3.2.4 定位精度
   3.2.5 重复定位精度
   3.2.6 工作空间
   3.2.7 最大速度
   3.2.8 加速度
   3.2.9 承载能力
   3.2.10 刚度
   3.2.11 分辨率
  总结
  习题
 第4章 工业机器人运动学基础
  4.1 机器人运动学的数学基础
   4.1.1 空间点的表示方法
   4.1.2 空间向量的表示方法
   4.1.3 坐标系的表示方法
   4.1.4 坐标系在参考坐标系中的表示方法
   4.1.5 刚体的表示方法
  4.2 位姿描述及坐标变换
   4.2.1 刚体位姿描述
   4.2.2 坐标变换
   4.2.3 位姿的齐次坐标描述
   4.2.4 齐次坐标变换
  4.3 工业机器人的轴和坐标系
   4.3.1 工业机器人的轴
   4.3.2 工业机器人相关坐标系
  4.4 工业机器人D-H建模
  4.5 工业机器人运动学计算
   4.5.1 正向运动学计算
   4.5.2 逆向运动学计算
  4.6 雅可比矩阵
  总结
  习题
 第5章 工业机器人机械结构
  5.1 工业机器人末端执行器
   5.1.1 末端执行器的类型
   5.1.2 夹钳式末端执行器
   5.1.3 吸附式末端执行器
   5.1.4 专用末端执行器
   5.1.5 工具快换装置
   5.1.6 多工位换接装置
  5.2 工业机器人手腕
   5.2.1 手腕的运动形式
   5.2.2 手腕的自由度
   5.2.3 柔顺手腕结构
  5.3 工业机器人手臂
   5.3.1 手臂的特点
   5.3.2 手臂的类型
  5.4 工业机器人腰部
  5.5 工业机器人机座
   5.5.1 固定式机座
   5.5.2 移动式机座
  5.6 工业机器人驱动方式
   5.6.1 电力驱动
   5.6.2 液压驱动
   5.6.3 气压驱动
  5.7 工业机器人传动装置
   5.7.1 轴承
   5.7.2 丝杠
   5.7.3 齿轮
   5.7.4 行星齿轮
   5.7.5 RV减速器
   5.7.6 谐波齿轮
   5.7.7 同步带
   5.7.8 缆绳
  5.8 工业机器人运动简图
  总结
  习题
 第6章 工业机器人传感器
  6.1 工业机器人传感器的类型
  6.2 传感器的性能指标
   6.2.1 灵敏度
   6.2.2 线性度
   6.2.3 测量范围
   6.2.4 精度
   6.2.5 重复性
   6.2.6 分辨率
   6.2.7 响应时间
   6.2.8 抗干扰能力
  6.3 位置传感器
   6.3.1 电位器式传感器
   6.3.2 光电编码器
   6.3.3 旋转变压器
  6.4 角速度传感器
   6.4.1 相对式编码器
   6.4.2 测速发电机
  6.5 接近觉传感器
   6.5.1 电容式传感器
   6.5.2 电感式传感器
   6.5.3 光电式传感器
   6.5.4 超声波式传感器
   6.5.5 距离传感器
  6.6 触觉传感器
   6.6.1 接触觉传感器
   6.6.2 压觉传感器
   6.6.3 滑觉传感器
  6.7 力/扭矩传感器
  6.8 视觉传感器
  6.9 其他外部传感器
   6.9.1 听觉传感器
   6.9.2 温度传感器
   6.9.3 RFID传感器
   6.9.4 循迹传感器
   6.9.5 激光雷达
  6.10 各类传感器的组合使用
  6.11 无线传感器网络
  总结
  习题
 第7章 工业机器人控制技术
  7.1 工业机器人控制系统的主要功能
  7.2 工业机器人控制系统的特点
  7.3 工业机器人控制系统的结构
  7.4 控制系统的数字化实现
  7.5 工业机器人的控制方式
   7.5.1 运动控制
   7.5.2 力控制
  7.6 示教控制的坐标系
  7.7 控制系统的通信技术
   7.7.1 I/O通信
   7.7.2 以太网通信
  7.8 机器视觉引导下的机器人控制
  总结
  习题
 第8章 工业机器人编程技术
  8.1 工业机器人编程概述
  8.2 编程方式
   8.2.1 在线编程
   8.2.2 离线编程
  8.3 离线编程软件
  8.4 工业机器人编程语言
   8.4.1 ABB机器人编程实例
   8.4.2 安川机器人编程实例
   8.4.3 电装机器人编程实例
  8.5 离线编程实例
  总结
  习题
 第9章 工业机器人典型应用
  9.1 工业机器人外围设备
  9.2 焊接机器人
   9.2.1 焊接机器人系统结构
   9.2.2 点焊机器人
   9.2.3 弧焊机器人
  9.3 喷涂机器人
  9.4 装配机器人
  9.5 搬运机器人
  9.6 轮式移动机器人和AGV
  9.7 其他类型的工业机器人
  总结
  习题
 参考文献