“信息化与工业化两化融合研究与应用”丛书序
前言
符号说明
第6章  极点配置与特征结构配置
  6.1  线性系统的常规控制律
    6.1.1  线性定常状态反馈控制律
    6.1.2  定常线性输出反馈控制律
    6.1.3  线性定常输出动态补偿器
  6.2  极点配置问题及其解的存在性
    6.2.1  极点配置问题的描述
    6.2.2  状态反馈极点配置问题的解的存在性
    6.2.3  输出反馈极点配置问题的解的存在性
  6.3  状态反馈极点配置问题的求解方法
    6.3.1  单输入系统的情形
    6.3.2  多输入系统的情形
  6.4  状态反馈特征结构配置
    6.4.1  问题的描述
    6.4.2  特征结构配置问题与Sylvester方程
    6.4.3  问题的求解
    6.4.4  算例
  6.5  输出反馈特征结构配置
    6.5.1  配置闭环右特征向量的求解方法
    6.5.2  配置闭环左特征向量的求解方法
    6.5.3  同时配置闭环左、右特征向量的求解方法
    6.5.4  关于方法的几点讨论
    6.5.5  算例
  6.6  动态补偿器特征结构配置
    6.6.1  问题的描述
    6.6.2  准备工作
    6.6.3  问题的求解
    6.6.4  算法
    6.6.5  算例
  6.7  模型匹配问题
    6.7.1  问题的描述
    6.7.2  问题的求解
    6.7.3  算例
  6.8  小结
  思考与练习
第7章  镇定问题与渐近跟踪问题
  7.1  镇定问题及其解的存在性
    7.1.1  镇定问题的描述
    7.1.2  状态反馈镇定问题的解的存在性
  7.2  线性系统的状态反馈镇定律设计
    7.2.1  能控条件下的镇定律设计
    7.2.2  可稳条件下的镇定控制律设计
  7.3  渐近跟踪问题——定常参考信号的情形
    7.3.1  问题的描述
    7.3.2  控制律设计
    7.3.3  算例
  7.4  模型参考输出跟踪问题
    7.4.1  问题的描述
    7.4.2  解的存在性
    7.4.3  问题的求解
    7.4.4  算例
  7.5  小结
  思考与练习
第8章  线性二次型最优控制
  8.1  变分法简介
    8.1.1  泛函及其变分
    8.1.2  泛函的极值
    8.1.3  最优控制问题
  8.2  有限时间状态调节器问题
    8.2.1  问题的描述
    8.2.2  有限时间最优状态调节器
    8.2.3  关于结果的几点说明
    8.2.4  算例
  8.3  无限长时间状态调节器问题
    8.3.1  问题的描述与调节器形式
    8.3.2  闭环稳定性
    8.3.3  算例
  8.4  输出调节器问题
    8.4.1  线性时变系统的情形
    8.4.2  线性定常系统的情形
    8.4.3  算例
  8.5  输出跟踪问题
    8.5.1  线性时变系统的情形
    8.5.2  线性定常系统的情形
    8.5.3  算例
  8.6  小结
  思考与练习
第9章  线性系统中的解耦问题
  9.1  输入—输出解耦问题
    9.1.1  输入—输出动态解耦问题
    9.1.2  输入—输出静态解耦问题
    9.1.3  静态解耦条件与算法
    9.1.4  算例
  9.2  输入—输出动态解耦——可解耦条件
    9.2.1  传递函数矩阵的两个特征量
    9.2.2  动态解耦条件
  9.3  输入—输出动态解耦——算法与算例
    9.3.1  解耦控制算法
    9.3.2  算例
  9.4  干扰解耦
    9.4.1  问题的描述
    9.4.2  闭环特征结构
    9.4.3  静态干扰解耦
    9.4.4  动态干扰解耦
    9.4.5  算例
  9.5  跟踪系统中的干扰解耦
    9.5.1  问题的提法
    9.5.2  参考信号和干扰信号的模型
    9.5.3  渐近跟踪与干扰解耦的实现
    9.5.4  算例
  9.6  小结
  思考与练习
第10章  状态观测器设计
  10.1  全维状态观测器
    10.1.1  全维状态观测器的结构
    10.1.2  全维状态观测器的存在条件
    10.1.3  算法与算例
  10.2  降维状态观测器
    10.2.1  设计原理
    10.2.2  算法与算例
  10.3  Luenberger函数观测器
    10.3.1  问题的描述
    10.3.2  观测器条件
    10.3.3  设计方法
    10.3.4  算法与算例
  10.4  观测器—状态反馈控制系统与分离原理
    10.4.1  三种观测器之间的联系
    10.4.2  基于状态观测的反馈控制律
    10.4.3  闭环系统
    10.4.4  分离原理
  10.5  环路传递复现问题
    10.5.1  问题的描述
    10.5.2  LTR条件
    10.5.3  实现方法
  10.6  全维PI观测器
    10.6.1  问题的描述
    10.6.2  全维PI观测器条件
    10.6.3  闭环系统及分离原理
    10.6.4  全维PI观测器设计
    10.6.5  算法及算例
  10.7  小结
  思考与练习
第11章  离散线性系统理论
  11.1  离散动态系统的数学描述
    11.1.1  离散系统的状态空间描述
    11.1.2  脉冲传递函数矩阵
  11.2  线性离散系统的运动分析
    11.2.1  迭代法求解线性离散系统的状态方程
    11.2.2  线性离散系统的运动规律
  11.3  线性连续系统的时间离散化
    11.3.1  实现方法
    11.3.2  三点基本假设  
    11.3.3  基本结论
  11.4  离散时间系统的稳定性
    11.4.1  离散时问系统的Lyaptmov稳定性
    11.4.2  离散时间系统的Lyapunov主稳定性定理
    11.4.3  线性离散时间系统的稳定性判定
    11.4.4  Schur-Cohn判据
  11.5  离散时间系统的能控性和能观性
    11.5.1  能控性和能达性
    11.5.2  能控性判据
    11.5.3  能观性及其判据
    11.5.4  规范分解与规范型
  11.6  连续系统时间离散化后保持能控和能观的条件
    11.6.1  问题的描述与结论
    11.6.2  定理11.6.1的证明
    11.6.3  算例
  11.7  离散系统的控制问题
    11.7.1  离散线性系统的状态反馈极点配置
    11.7.2  离散线性系统的状态反馈镇定  
    11.7.3  离散线性系统的全维状态观测器
  11.8  极点配置有限时间线性二次调节
  11.9  无限时间二次调节
  11.10  小结
  思考与练习
第12章  鲁棒控制
  12.1  鲁棒性
    12.1.1  鲁棒性的定义  
    12.1.2  鲁棒性分析问题
  12.2  鲁棒控制的研究内容
    12.2.1  控制系统的鲁棒性分析
    12.2.2  鲁棒控制系统设计
  12.3  时域稳定鲁棒性分析
    12.3.1  问题的提出
    12.3.2  非线性摄动系统的稳定鲁棒性分析
    12.3.3  线性摄动系统的稳定鲁棒性分析
    12.3.4  关于结果的进一步讨论
  12.4  线性系统的输出反馈鲁棒镇定
    12.4.1  问题的描述
    12.4.2  预备结果
    12.4.3  稳定鲁棒性条件
    12.4.4  求解算法
    12.4.5  算例
  12.5  鲁棒极点配置
    12.5.1  问题的描述
    12.5.2  闭环特征值灵敏度
    12.5.4  算例
  12.6  鲁棒Luenberger观测器设计
    12.6.1  问题的提出
    12.6.2  观测器设计的参数化方法
    12.6.3  鲁棒观测器设计
    12.6.4  算例
  12.7  小结
  思考与练习
参考文献
索引