移动机器人实验教程
￥25.00定价
作者： 赵一帆，胡矿，丁洪伟，王峥，郑哲
出版时间：2014年5月
出版社：云南大学出版社
- 云南大学出版社
- 9787548219491
- 151780
- 2014年5月
- 未分类
- 未分类
- TP242-33
内容简介
赵一帆、胡矿、丁洪伟、王峥、郑哲编著的这本《移动机器人实验教程》分为两个部分：第一部分通过Robocode介绍了一个完整的虚拟移动机器人系统，让读者对移动机器人应该具备一些什么功能、应该如何控制有一个整体的认识；第二部分介绍了一个真正的移动机器人系统P3-Dx，以及如何在这个真实的机器人系统上开发控制程序以使其完成一些基本的功能。
目录
第一部分 Robocode机器人
第一章 基本运动控制
1.1 实验原理
1.1.1 Robocode安装与配置
1.1.2 阻塞与非阻塞
1.1.3 前后运动
1.1.4 旋转运动
1.2 实验内容
1.2.1 用阻塞式机器人实现正方形路径行走
1.2.2 用非阻塞式机器人实现圆形路径行走
第二章 炮塔控制
2.1 实验原理
2.1.1 世界坐标系
2.1.2 局部坐标系
2.1.3 炮塔转动
2.1.4 发射炮弹
2.1.5 炮弹能量与速度的关系
2.2 实验内容
2.2.1 将炮塔指向坐标平面上的特定点
2.2.2 发射不同速度的炮弹
第三章 雷达控制
3.1 实验原理
3.1.1 转动雷达
3.1.2 雷达发现目标事件
3.1.3 雷达读数
3.2 实验内容
3.2.1 转动雷达指向坐标系上特定点
3.2.2 转动雷达扫描指定的扇区
3.2.3 根据雷达读数计算目标的坐标位置
第四章 雷达锁定
4.1 实验原理
4.1.1 雷达锁定原理
4.1.2 单个目标锁定
4.1.3 多个目标跟踪
4.2 实验内容
4.2.1 用雷达锁定单个静止目标
4.2.2 用雷达锁定单个运动目标
4.2.3 用雷达跟踪多个目标
第二部分 P3一DX机器人
第五章 行为框架
5.1 实验原理
5.2 自主移动机器人的行为解说
5.2.1 行为
5.2.2 仲裁
5.3 实验内容
第六章 声纳环控制
6.1 实验原理
6.1.1 MobilcSim简介
6.1.2 仿真地图绘制
6.1.3 开发环境配置
6.1.4 声 纳
6.1.5 声纳的读取
6.2 实验内容
第七章 前进行为
7.1 实验原理
7.1.1 Velocitics简介
7.1.2 Behavior接口简介
7.1.3 前进行为的实现
7.2 实验内容
第八章 避障行为
8.1 实验原理
8.1.1 简单的避障行为
8.1.2 峡谷效应
8.1.3 完整的避障解决
8.2 实验内容
第九章 沿墙行走行为
9.1 实验原理
9.1.1 迷宫与右手定则
9.1.2 简单的沿墙行走行为的实现
9.1.3 改进的沿墙行走方法
9.1.4 涵洞通行问题
9.2 实验内容
第十章 目标行为
10.1 实验原理
10.1.1 Robocode与RJI的差别
10.1.2 RJI中的平面直角坐标系
10.1.3 定点行走算法
10.1.4 改进的定点行走算法
10.1.5 该算法的缺陷
10.2 实验内容
第十一章 归航行为
11.1 实验原理
11.1.1 归航行为
11.1.2 归航行为的实现
11.2 实验内容
第十二章 轮式机器人声纳探测导航系统
12.1 该设计的总体构架
12.2 实体坐标模式
12.3 地图模块与控制模块接口的设计
12.4 地图模块与绘图模块接口的设计
12.5 在P3-DX的DJI接口上实现机器人的简单漫游策略
12.6 基于光电寻线模式的机器人路径导航系统
12.6.1 基于仿生的专家系统与模糊控制系统综合构架概述
12.6.2 模糊控制系统控制决策方案
12.6.3 系统与传感器和控制电机的接口
12.6.4 该系统的特点
12.7 在Robocode实验环境上实现多机器人协同的漫游策略
第十三章 基于Android系统手机的3G网络远程轮式机器人控制系统
13.1 手机端控制程序设计的主要功能
13.2 程序设计中的主要方法
第十四章 基于专用模块控制的GSM网络远程轮式机器人控制系统
14.1 专用模块设计与实现
14.2 两种控制模式
第一章 基本运动控制
1.1 实验原理
1.1.1 Robocode安装与配置
1.1.2 阻塞与非阻塞
1.1.3 前后运动
1.1.4 旋转运动
1.2 实验内容
1.2.1 用阻塞式机器人实现正方形路径行走
1.2.2 用非阻塞式机器人实现圆形路径行走
第二章 炮塔控制
2.1 实验原理
2.1.1 世界坐标系
2.1.2 局部坐标系
2.1.3 炮塔转动
2.1.4 发射炮弹
2.1.5 炮弹能量与速度的关系
2.2 实验内容
2.2.1 将炮塔指向坐标平面上的特定点
2.2.2 发射不同速度的炮弹
第三章 雷达控制
3.1 实验原理
3.1.1 转动雷达
3.1.2 雷达发现目标事件
3.1.3 雷达读数
3.2 实验内容
3.2.1 转动雷达指向坐标系上特定点
3.2.2 转动雷达扫描指定的扇区
3.2.3 根据雷达读数计算目标的坐标位置
第四章 雷达锁定
4.1 实验原理
4.1.1 雷达锁定原理
4.1.2 单个目标锁定
4.1.3 多个目标跟踪
4.2 实验内容
4.2.1 用雷达锁定单个静止目标
4.2.2 用雷达锁定单个运动目标
4.2.3 用雷达跟踪多个目标
第二部分 P3一DX机器人
第五章 行为框架
5.1 实验原理
5.2 自主移动机器人的行为解说
5.2.1 行为
5.2.2 仲裁
5.3 实验内容
第六章 声纳环控制
6.1 实验原理
6.1.1 MobilcSim简介
6.1.2 仿真地图绘制
6.1.3 开发环境配置
6.1.4 声 纳
6.1.5 声纳的读取
6.2 实验内容
第七章 前进行为
7.1 实验原理
7.1.1 Velocitics简介
7.1.2 Behavior接口简介
7.1.3 前进行为的实现
7.2 实验内容
第八章 避障行为
8.1 实验原理
8.1.1 简单的避障行为
8.1.2 峡谷效应
8.1.3 完整的避障解决
8.2 实验内容
第九章 沿墙行走行为
9.1 实验原理
9.1.1 迷宫与右手定则
9.1.2 简单的沿墙行走行为的实现
9.1.3 改进的沿墙行走方法
9.1.4 涵洞通行问题
9.2 实验内容
第十章 目标行为
10.1 实验原理
10.1.1 Robocode与RJI的差别
10.1.2 RJI中的平面直角坐标系
10.1.3 定点行走算法
10.1.4 改进的定点行走算法
10.1.5 该算法的缺陷
10.2 实验内容
第十一章 归航行为
11.1 实验原理
11.1.1 归航行为
11.1.2 归航行为的实现
11.2 实验内容
第十二章 轮式机器人声纳探测导航系统
12.1 该设计的总体构架
12.2 实体坐标模式
12.3 地图模块与控制模块接口的设计
12.4 地图模块与绘图模块接口的设计
12.5 在P3-DX的DJI接口上实现机器人的简单漫游策略
12.6 基于光电寻线模式的机器人路径导航系统
12.6.1 基于仿生的专家系统与模糊控制系统综合构架概述
12.6.2 模糊控制系统控制决策方案
12.6.3 系统与传感器和控制电机的接口
12.6.4 该系统的特点
12.7 在Robocode实验环境上实现多机器人协同的漫游策略
第十三章 基于Android系统手机的3G网络远程轮式机器人控制系统
13.1 手机端控制程序设计的主要功能
13.2 程序设计中的主要方法
第十四章 基于专用模块控制的GSM网络远程轮式机器人控制系统
14.1 专用模块设计与实现
14.2 两种控制模式
