前　言第1 章　绪论 1　1. 1　控制理论的发展与应用 1　1. 2　控制系统的基本结构和工作原理 3　1. 3　自动控制的基本方式 5　1. 4　对控制系统的基本要求 9　思考题与习题 10第2 章　拉普拉斯变换 12　2. 1　复数和复变函数 12　2. 2　拉普拉斯变换简介 13　2. 3　典型时间函数的拉普拉斯变换 16　2. 4　拉普拉斯反变换 18　2. 5　拉普拉斯变换在工程中的应用 21　思考题与习题 22第3 章　控制系统的数学模型 23　3. 1　系统的微分方程 23　3. 2　系统的传递函数 31　3. 3　系统框图及其简化 40　3. 4　系统信号流图及梅森公式 48　3. 5　相似原理 52　思考题与习题 54第4 章　控制系统的时间响应 60　4. 1　时间响应的组成及主要性能指标 60　4. 2　一阶系统时域分析 63　4. 3　二阶系统时域分析 67　4. 4　二阶系统的性能指标 72　4. 5　高阶系统时域分析 75　思考题与习题 77第5 章　控制系统的误差分析 80　5. 1　稳态误差的基本概念 80　5. 2　与输入有关的稳态偏差 82　思考题与习题 90第6 章　控制系统的频域分析 94　6. 1　频率特性概述 94　6. 2　频率特性的极坐标图 99　6. 3　频率特性的对数坐标图 105　6. 4　频域性能指标 113　6. 5　最小相位系统 114　思考题与习题 116第7 章　控制系统的稳定性 118　7. 1　系统稳定性的基本概念及稳定条件 118　7. 2　代数稳定性判据 119　7. 3　几何稳定性判据 126　7. 4　系统的相对稳定性 135　思考题与习题 137第8 章　控制系统的根轨迹分析 140　8. 1　根轨迹概述 140　8. 2　根轨迹的绘制方法 142　8. 3　利用根轨迹法进行系统性能分析 149　思考题与习题 149第9 章　控制系统的综合与校正 151　9. 1　概述 151　9. 2　控制系统的串联校正 152　9. 3　PID 校正 169　9. 4　并联校正 175　思考题与习题 181第10 章　控制系统的MATLAB 分析 183　10. 1　控制系统数学模型的MATLAB描述 183　10. 2　时间响应MATLAB 分析 188　10. 3　频率特性MATLAB 分析 194　10. 4　稳定性MATLAB 分析 196　10. 5　根轨迹MATLAB 分析 198　10. 6　系统校正MATLAB 分析 201　思考题与习题 203第11 章　机械工程控制理论在工程实际中的应用 205　11. 1　数控机床直线运动工作台位置控制系统 205　11. 2　阀控对称液压缸位置闭环控制系统 211　思考题与习题 219参考文献 220