目录Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Fourth Edition译者序前言第1章概述1.1背景1.2操作臂的力学与控制1.3符号参考文献习题编程练习MATLAB练习第2章空间描述和变换2.1引言2.2描述：位置、姿态与位姿2.3映射：从一个坐标系到另一坐标系的变换2.4算子：平移、旋转和变换2.5总结和说明2.6变换的计算2.7变换方程2.8其他姿态描述2.9自由矢量的变换2.10计算问题参考文献习题编程练习MATLAB练习第3章操作臂运动学3.1引言3.2连杆的描述3.3连杆连接的描述3.4连杆坐标系的定义3.5操作臂运动学3.6驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间3.7实例：两种工业机器人的运动学问题3.8坐标系的标准命名3.9工具的位置3.10计算问题参考文献习题编程练习MATLAB练习第4章操作臂逆运动学4.1引言4.2解的存在性4.3当n4.4代数解法和几何解法4.5简化成多项式的代数解法4.6三轴相交的Pieper解法4.7操作臂逆运动学实例4.8标准坐标系4.9操作臂求解4.10重复精度和精度4.11计算问题参考文献习题编程练习MATLAB练习第5章雅可比：速度和静力5.1引言5.2时变位置和姿态的符号表示5.3刚体的线速度和角速度5.4对角速度的进一步研究5.5机器人连杆的运动5.6连杆之间的速度“传递5.7雅可比5.8奇异性5.9操作臂的静力5.10力域中的雅可比5.11速度和静力的笛卡儿变换参考文献习题编程练习MATLAB练习第6章操作臂动力学6.1引言6.2刚体的加速度6.3质量分布6.4牛顿方程和欧拉方程6.5牛顿欧拉递推动力学方程6.6迭代形式与封闭形式6.7封闭形式的动力学方程应用举例6.8操作臂动力学方程的结构6.9操作臂动力学的拉格朗日方程6.10笛卡儿空间中的操作臂动力学6.11考虑非刚体影响6.12动力学仿真6.13计算问题参考文献习题编程练习MATLAB练习第7章轨迹生成7.1引言7.2关于路径描述和路径生成的综述7.3关节空间的规划方法7.4笛卡儿空间规划方法7.5笛卡儿路径的几何问题7.6路径的实时生成7.7使用机器人编程语言描述路径7.8使用动力学模型的路径规划7.9无碰撞路径规划参考文献习题编程练习MATLAB练习第8章操作臂的机构设计8.1引言8.2基于任务需求的设计8.3运动学构型8.4工作空间属性的定量方法8.5冗余结构与闭链结构8.6驱动方案8.7刚度与变形8.8位置检测8.9光学编码器8.10力传感参考文献习题编程练习MATLAB练习第9章操作臂的线性控制9.1引言9.2反馈与闭环控制9.3二阶线性系统9.4二阶系统的控制9.5控制规律的分解9.6轨迹跟踪控制9.7抑制干扰9.8连续控制与离散时间控制9.9单关节的建模和控制9.10工业机器人控制器的结构参考文献习题编程练习MATLAB练习第10章操作臂的非线性控制10.1引言10.2非线性系统和时变系统10.3多输入多输出控制系统10.4操作臂的控制问题10.5实际问题10.6当前工业机器人控制系统10.7李雅普诺夫稳定性分析10.8基于笛卡儿坐标的控制系统10.9自适应控制参考文献习题编程练习第11章操作臂的力控制11.1引言11.2工业机器人在装配作业中的应用11.3部分约束任务中的控制坐标系11.4力/位混合控制问题11.5质量弹簧系统的力控制11.6力/位混合控制方法11.7当前工业机器人控制方法参考文献习题编程练习第12章机器人编程语言及编程系统12.1引言12.2可编程机器人的三个发展水平12.3应用实例12.4机器人编程语言的必要条件12.5机器人编程语言的特殊问题参考文献习题编程练习第13章离线编程系统13.1引言13.2离线编程系统的要点13.3PILOT仿真器13.4离线编程系统的自动子任务参考文献习题编程练习附录A三角恒等式附录B24种转角排列设定法附录C逆运动学公式部分习题答案索引