前言第1 章　绪论 1　1. 1　机器人的发展 1　1. 2　机器人的定义、特征、结构和技术参数 3　1. 3　机器人的分类 5　1. 4　机器人涉及的相关理论及技术 8　1. 5　课程学习导引 8　1. 6　本章小结 9　习题 9第2 章　机器人机械系统 10　2. 1　机器人的机座 10　2. 2　机器人末端操作器 14　2. 3　机器人手腕 27　2. 4　机器人手臂 32　2. 5　机器人的驱动与传动 37　2. 6　本章小结 42　习题 42第3 章　机器人数学基础 43　3. 1　机器人位置和姿态的表示 43　3. 2　齐次坐标与动系的位姿表示 45　3. 3　齐次坐标变换 48　3. 4　变换矩阵的逆变换 56　3. 5　本章小结 60　习题 60第4 章　机器人运动学 61　4. 1　机器人运动学方程的建立 61　4. 2　机器人运动学方程的分析 66　4. 3　典型机器人运动学方程的建立及分析 79　4. 4　机器人雅可比矩阵的建立及分析 88　4. 5　本章小结 101　习题 101第5 章　机器人动力学 103　5. 1　连杆的速度和加速度分析 103　5. 2　机器人静力学分析 109　5. 3　牛顿—欧拉递推动力学方程 111　5. 4　关节空间和操作空间动力学 116　5. 5　动力学性能指标 117　5. 6　动力学优化设计 119　5. 7　拉格朗日动力学 123　5. 8　操作臂的动力学建模和仿真 124　5. 9　本章小结 127　习题 127第6 章　机器人控制系统 128　6. 1　概述 128　6. 2　机器人信息检测装置 130　6. 3　机器人运动控制系统 138　6. 4　机器人运动控制系统实例分析 142　6. 5　控制方式 147　6. 6　单关节线性模型和控制 148　6. 7　本章小结 156　习题 157第7 章　机器人轨迹规划 158　7. 1　机器人轨迹规划的分析 158　7. 2　关节运动轨迹的插值 162　7. 3　笛卡儿空间规划方法 170　7. 4　四元数与直线轨迹规划 173　7. 5　轨迹的实时生成 177　7. 6　基于动力学模型的轨迹规划 177　7. 7　本章小结 178　习题 178第8 章　机器人设计方法和应用及其发展 180　8. 1　机器人一般设计原则、步骤和方法 180　8. 2　工业机器人系统设计 184　8. 3　特种机器人系统设计 186　8. 4　机器人的应用 192　8. 5　机器人的发展趋势 200　8. 6　机器人与人类社会 202　8. 7　本章小结 203　习题 203参考文献 204