出版者的话译者序前言第1章　绪论 11.1　应用 11.2　启发式示例 41.3　设计过程 51.3.1　建模 71.3.2　设计 81.3.3　分析 81.4　小结 9第一部分　动态行为建模第2章　连续动态 122.1　牛顿力学 122.2　参元模型 152.3　系统特性 172.3.1　因果系统 172.3.2　无记忆系统 182.3.3　线性与时不变性 182.3.4　稳定性 192.4　反馈控制 192.5　小结 22习题 23第3章　离散动态 253.1　离散系统 253.2　状态的概念 283.3　有限状态机 283.3.1　迁移 293.3.2　响应 313.3.3　更新函数 323.3.4　确定性与接受性 343.4　扩展状态机 353.5　非确定性 373.5.1　形式化模型 383.5.2　非确定性的用途 393.6　行为与轨迹 393.7　小结 41习题 41第4章　混合系统 454.1　模态模型 454.1.1　状态机的参元模型 454.1.2　连续输入 454.1.3　状态精化 464.2　混合系统分类 474.2.1　时间自动机 474.2.2　高阶动态性 494.2.3　监督控制 534.3　小结 56习题 57第5章　状态机组合 615.1　并发组合 625.1.1　平行同步组合 635.1.2　平行异步组合 645.1.3　共享变量 665.1.4　级联组合 685.1.5　通用组合 705.2　分层状态机 705.3　小结 72习题 72第6章　并发计算模型 756.1　模型的结构 756.2　同步响应模型 776.2.1　反馈模型 786.2.2　形式非良好模型与形式良好模型 796.2.3　推定一个不动点 806.3　数据流计算模型 816.3.1　数据流原理 826.3.2　同步数据流 846.3.3　动态数据流 866.3.4　结构化数据流 876.3.5　进程网络 886.4　时间计算模型 896.4.1　时间触发模型 896.4.2　离散事件系统 926.4.3　时间连续系统 936.5　小结 95习题 95第二部分　嵌入式系统设计第7章　传感器与执行器 1007.1　传感器与执行器模型 1017.1.1　线性与仿射模型 1017.1.2　量程 1017.1.3　动态量程 1027.1.4　量化 1027.1.5　噪声 1047.1.6　采样 1057.1.7　谐波失真 1077.1.8　信号调理 1087.2　一些常用传感器 1097.2.1　测量倾斜度与加速度 1097.2.2　测量位置和速度 1107.2.3　测量旋转 1117.2.4　测量声音 1117.2.5　其他传感器 1117.3　执行器 1127.3.1　发光二极管 1127.3.2　电机控制 1127.4　小结 115习题 115第8章　嵌入式处理器 1178.1　处理器类型 1178.1.1　微控制器 1178.1.2　DSP处理器 1198.1.3　图形处理器 1238.2　并行机制 1238.2.1　并行与并发 1238.2.2　流水线 1258.2.3　指令级并行 1278.2.4　多核体系结构 1328.3　小结 132习题 132第9章　存储器体系结构 1349.1　存储器技术 1349.1.1　RAM 1349.1.2　非易失性存储器 1359.2　存储器分级体系 1359.2.1　存储器映射 1369.2.2　寄存器文件 1379.2.3　暂存器与高速缓存 1389.3　存储器模型 1409.3.1　存储器地址 1409.3.2　栈 1419.3.3　存储器保护单元 1429.3.4　动态内存分配 1429.3.5　C程序的存储模型 1439.4　小结 143习题 144第10章　输入与输出 14610.1　I/O硬件 14610.1.1　脉冲宽度调制 14710.1.2　通用数字I/O 14710.1.3　串行接口 14910.1.4　并行接口 15110.1.5　总线 15110.2　并发世界中的顺序软件 15210.2.1　中断与异常 15210.2.2　原子性 15410.2.3　中断控制器 15510.2.4　中断建模 15510.3　小结 158习题 158第11章　多任务机制 16311.1　命令式程序 16311.2　线程 16611.2.1　创建线程 16611.2.2　实现线程 16811.2.3　互斥 16911.2.4　死锁 17111.2.5　内存一致性模型 17211.2.6　多线程机制带来的问题 17311.3　进程与消息传递 17411.4　小结 177习题 178第12章　调度机制 18112.1　调度基础 18112.1.1　调度决策 18112.1.2　任务模型 18212.1.3　调度器比较 18412.1.4　调度器的实现 18412.2　单调速率调度 18512.3　最早截止期优先调度 18712.4　调度与互斥 19012.4.1　优先级翻转 19012.4.2　优先级继承协议 19112.4.3　优先级天花板协议 19212.5　多处理器调度 19312.6　小结 195习题 196第三部分　分析与验证第13章　不变量与时态逻辑 20013.1　不变量 20013.2　线性时态逻辑 20113.2.1　命题逻辑公式 20213.2.2　线性时态逻辑公式 20313.2.3　运用线性时态逻辑公式 20513.3　小结 206习题 207第14章　等价与精化 20914.1　规格模型 20914.2　类型等价与精化 20914.3　语言等价与包含 21114.4　模拟 21514.4.1　模拟关系 21614.4.2　形式化模型 21714.4.3　传递性 21714.4.4　模拟关系的非唯一性 21814.4.5　模拟与语言包含的对比 21814.5　互模拟