目 录 第1章 自动控制系统的基本概念 1 1.1 自动控制系统的定义 1 1.2 自动控制系统的分类 4 1.2.1 运动与过程控制系统 4 1.2.2 开环与闭环控制系统 4 1.2.3 定值、随动与程序控制系统 6 1.2.4 线性与非线性控制系统 7 1.2.5 连续与离散控制系统 8 1.3 自动控制系统的性能评价 8 1.4 自动控制理论的发展概况 10 小结 13 习题 13 第2章 控制系统的建模 15 2.1 控制系统微分方程的建立 16 2.1.1 简单系统微分方程的建立 16 2.1.2 复杂系统微分方程的建立 18 2.2 非线性数学模型的线性化 21 2.3 传递函数 24 2.3.1 传递函数的定义 24 2.3.2 传递函数的特点 25 2.3.3 传递函数与理想单位脉冲响应的关系 26 2.3.4 系统典型环节的传递函数 28 2.4 系统框图与传递函数 33 2.4.1 框图的组成 33 2.4.2 系统框图的建立 33 2.4.3 框图的等效变换 35 2.4.4 控制系统的传递函数 40 2.5 信号流图和梅逊公式的应用 42 2.5.1 信号流图的概念 42 2.5.2 信号流图的术语和性质 43 2.5.3 梅逊增益公式及其应用 45 2.6 利用Matlab建立数学模型 48 小结 51 习题 51 第3章 控制系统的时域分析法 54 3.1 控制系统的时域性能指标 54 3.1.1 典型输入信号 54 3.1.2 控制系统时域性能指标 57 3.2 一阶系统的时域分析 59 3.2.1 一阶系统的数学模型 59 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 59 3.2.3 一阶系统的单位斜坡响应 61 3.2.4 一阶系统的单位抛物线响应 61 3.2.5 一阶系统的单位脉冲响应 62 3.3 二阶系统的时域分析 62 3.3.1 二阶系统的数学模型 62 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 64 3.3.3 欠阻尼二阶系统的性能分析 67 3.3.4 二阶系统的单位脉冲响应 71 3.3.5 二阶工程最佳参数 72 3.4 高阶系统的时域分析 73 3.4.1 高阶系统的单位阶跃响应 74 3.4.2 闭环主导极点 75 3.5 线性系统的稳定性分析 75 3.5.1 稳定性的基本概念 76 3.5.2 线性系统稳定的充分必要条件 77 3.5.3 线性系统稳定的必要条件 78 3.5.4 劳斯稳定判据 78 3.5.5 赫尔维兹稳定判据 81 3.5.6 劳斯判据的应用 82 3.6 控制系统的稳态误差 84 3.6.1 稳态误差的定义 84 3.6.2 系统类型与输入作用下的稳态误差 85 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 88 3.6.4 提高系统稳态精度的方法 90 3.7 Matlab在时域分析法中的应用 90 3.7.1 单位脉冲响应和单位阶跃响应 90 3.7.2 单位斜坡响应 92 3.7.3 任意函数作用下系统的响应 93 3.7.4 Simulink中时域响应举例 95 小结 96 习题 96 第4章 控制系统的根轨迹法 99 4.1 根轨迹的基本概念 99 4.1.1 根轨迹的概念 99 4.1.2 根轨迹与系统性能 100 4.1.3 根轨迹的幅值条件和相角条件 101 4.1.4 根轨迹增益与系统开环增益的关系 102 4.2 绘制根轨迹的基本法则 103 4.3 广义根轨迹的绘制 114 4.3.1 参量根轨迹 114 4.3.2 零度根轨迹 117 4.4 用根轨迹分析闭环控制系统的性能 120 4.4.1 用根轨迹分析系统的稳定性 120 4.4.2 用根轨迹分析系统的动态性能 121 4.4.3 用根轨迹分析系统的稳态性能 122 4.4.4 附加开环零、极点的作用 124 4.5 Matlab在根轨迹法中的应用 126 小结 131 习题 131 第5章 控制系统的频率响应法 135 5.1 频率特性 135 5.1.1 频率特性的基本概念 135 5.1.2 由传递函数确定系统的频率响应 137 5.2 对数坐标图 139 5.2.1 典型因子的伯德图 140 5.2.2 绘制开环系统伯德图的一般步骤 148 5.2.3 最小相位系统与非最小相位系统 149 5.2.4 系统的类型与对数幅频特性曲线低频渐近线的对应关系 150 5.3 极坐标图 153 5.3.1 典型因子的乃氏图 153 5.3.2 极坐标图的一般形状 157 5.4 乃奎斯特稳定判据 160 5.4.1 幅角原理 160 5.4.2 乃奎斯特稳定判据 162 5.4.3 乃氏判据应用于滞后系统 168 5.5 相对稳定性分析 170 5.5.1 增益裕量 171 5.5.2 相位裕量 171 5.5.3 相对稳定性与对数幅频特性中频段斜率的关系 173 5.6 频域性能指标与时域性能指标间的关系 175 5.6.1 闭环频率特性及其特征量 175 5.6.2 二阶系统时域响应与频域响应的关系 177 5.7 传递函数的实验确定 181 5.8 Matlab在频率响应法中的应用 182 5.8.1 用Matlab绘制伯德图 183 5.8.2 用Matlab绘制乃奎斯特图 186 小结 190 习题 191 第6章 控制系统的校正 195 6.1 系统的设计与校正问题 195 6.1.1 被控对象 195 6.1.2 性能指标 195 6.1.3 系统带宽的确定 197 6.1.4 系统校正方式 198 6.2 线性系统的基本控制规律 199 6.2.1 比例控制规律 200 6.2.2 比例—微分控制规律 200 6.2.3 积分控制规律 200 6.2.4 比例—积分控制规律 201 6.2.5 比例—积分—微分控制规律 201 6.3 串联校正 202 6.3.1 超前校正 203 6.3.2 滞后校正 208 6.3.3 滞后—超前校正 214 6.4 反馈校正 220 6.4.1 利用反馈校正改变局部结构和参数 221 6.4.2 利用反馈校正取代局部结构 222 6.5 复合校正 223 6.5.1 前馈校正与反馈控制组成的复合控制 223 6.5.2 扰动补偿校正与反馈控制组成的复合控制 225 6.6 Matlab在串联校正中的应用 226 小结 233 习题 234 第7章 非线性控制系统 236 7.1 非线性控制系统概述 236 7.1.1 研究非线性控制理论的意义 236 7.1.2 非线性系统的特征 238 7.1.3 非线性系统的分析与设计方法 240 7.2 常见非线性及其对系统运动的影响 241 7.2.1 非线性特性的等效增益 241 7.2.2 常见非线性因素对系统运动的影响 243 7.3 非线性元件的描述函数 245 7.3.1 描述函数的基本概念 246 7.3.2 非线性元件描述函数的举例 247 7.3.3 用描述函数法分析非线性控