译者序<br/>原书前言<br/>作者名单<br/><br/>第1章微操作柔性集成结构设计<br/>1.1微操作中柔性结构的设计与控制问题<br/>1.1.1微尺度操作特性<br/>1.1.2可靠性和定位精度<br/>1.1.3微操作站<br/>1.1.4机器人微操作控制相关问题<br/>1.2微机电一体化设计<br/>1.2.1柔性集成结构建模<br/>1.2.2活性传导材料<br/>1.2.3多物理模型<br/>1.2.4微机电结构的优化策略<br/>1.3柔性压电传导结构的综合优化方法示例<br/>1.3.1块方法<br/>1.3.2通用设计方法<br/>1.3.3有限元模型<br/>1.3.4应用示例：柔性集成微抓手设计<br/>1.4小结<br/>参考文献<br/><br/>第2章柔性结构的控制表示和显著特性<br/>2.1柔性结构的状态空间表示<br/>2.1.1动态表示<br/>2.1.2模态基的能量守恒模型<br/>2.1.3阻尼特性<br/>2.1.4方程组求解<br/>2.1.5模态基的状态空间表示<br/>2.1.6模态辨识与控制<br/>2.2模态能控性和能观性概念<br/>2.2.1状态能控性与能观性概述<br/>2.2.2柔性结构下的格拉姆矩阵解释<br/>2.2.3模态基的格拉姆矩阵表示<br/>2.3模型降阶<br/>2.3.1均衡实现<br/>2.3.2Moore降阶技术<br/>2.3.3柔性结构的模态和均衡实现等效模态<br/>2.4模态分析准则对拓扑优化的作用<br/>2.4.1模型降阶的实际问题<br/>2.4.2执行器/传感器配置<br/>2.4.3拓扑优化中控制传递函数的频率响应<br/>2.4.4结构优化中的模态能观性判据<br/>2.4.5高控制权限(HAC)/低控制权限(LAC)控制<br/>2.5小结<br/>参考文献<br/><br/>第3章柔性结构建模的结构能量法<br/>3.1简介<br/>3.2有限维系统<br/>3.2.1经典能量模型<br/>3.2.2经典网络模型<br/>3.2.3波特汉密尔顿公式<br/>3.3无限维系统<br/>3.3.1入门示例<br/>3.3.2系统分类<br/>3.3.3无限维狄拉克结构<br/>3.3.4边界控制系统及其稳定性<br/>3.4小结<br/>参考文献<br/><br/>第4章柔性微操作机器人的开环控制方法<br/>4.1简介<br/>4.2压电微执行器<br/>4.2.1柔性压电微执行器<br/>4.2.2滞回建模与补偿<br/>4.2.3强阻尼振动系统的建模和补偿<br/>4.3热敏微执行器<br/>4.3.1热敏执行器<br/>4.3.2建模与辨识<br/>4.3.3热执行器的双稳态模块<br/>4.3.4控制<br/>4.3.5数字化微机器人<br/>4.4小结<br/>参考文献<br/><br/>第5章多功能灵巧抓手的机械柔性和设计<br/>5.1机器人抓手系统<br/>5.1.1机器人抓手<br/>5.1.2多功能抓取概念<br/>5.1.3灵巧操作概念<br/>5.2驱动架构和弹性元件<br/>5.2.1驱动系统<br/>5.2.2“简单效应”驱动结构中的弹性传动建模<br/>5.3结构柔性<br/>5.3.1柔性关节与精度问题<br/>5.3.2多关节操作的指间关节设计示例<br/>5.3.3可形变接触表面<br/>5.4小结<br/>参考文献<br/><br/>第6章多关节灵巧手操作的柔性触觉传感器<br/>6.1简介<br/>6.2作为机器人操作基础的人类灵巧操作<br/>6.2.1人手和手指运动<br/>6.2.2人手的触觉感知<br/>6.2.3机器人灵巧操作触觉感知的功能规范<br/>6.3触觉感知技术<br/>6.3.1电阻式传感器<br/>6.3.2导电聚合物和织物纤维<br/>6.3.3导电弹性体复合材料<br/>6.3.4导电流体<br/>6.3.5电容式传感器<br/>6.3.6压电式传感器<br/>6.3.7光学传感器<br/>6.3.8有机场效应晶体管<br/>6.4传感器解决方案和感知技术的比较<br/>6.5指甲传感器<br/>6.5.1基本描述与工作原理<br/>6.5.2制造过程<br/>6.6从指甲传感器到触觉皮肤<br/>6.6.1柔性指甲传感器阵列<br/>6.6.2尺寸、材料和制造工艺<br/>6.6.3信号寻址管理：大规模阵列和系统集成的挑战<br/>6.7从传感器到人工触摸系统<br/>6.7.1传感器保护和作用力传输<br/>6.7.2基于指甲传感器的纹理分析装置<br/>6.8应用与信号分析<br/>6.8.1表面识别<br/>6.8.2粗糙度估计<br/>6.8.3材料感官分析<br/>6.9小结<br/>参考文献<br/><br/>第7章高精度机器手的柔性弯曲<br/>7.1高精度工业机器人应用背景<br/>7.1.1应用<br/>7.1.2高精度与建议解决方案原则之间的约束连接<br/>7.1.3超高精度机器人的几个示例<br/>7.2简单柔性的运动学分析<br/>7.2.1柔性设计<br/>7.2.2基本关节的自由度<br/>7.2.3寄生运动<br/>7.2.4直线挠性和圆形挠性<br/>7.3柔性并行化运动设计方法<br/>7.3.1目的<br/>7.3.2模块化设计方法<br/>7.3.3超高精度概念的应用<br/>7.3.4基于柔性的构件机械设计<br/>7.4Legolas 5型机器人设计示例<br/>7.4.1基于柔性的机械设计<br/>7.4.2Legolas 5型机器人原型<br/>7.4.3超高精度模块化并联机器人系列<br/>参考文献<br/><br/>第8章柔性关节串联机器人的建模与运动控制<br/>8.1简介<br/>8.2建模<br/>8.2.1柔性源<br/>8.2.2动态模型<br/>8.2.3动态简化模型特性<br/>8.2.4简化示例分析<br/>8.3辨识<br/>8.3.1基于附加传感器的辨识<br/>8.3.2仅根据电动机测量值进行辨识<br/>8.3.3讨论与开放问题<br/>8.4运动控制<br/>8.4.1奇异摄动法<br/>8.4.2线性化与补偿<br/>8.4.3特殊控制方法<br/>8.5小结<br/>参考文献<br/><br/>第9章可形变机械臂的动力学建模<br/>9.1简介<br/>9.2弹性体的NewtonEuler模型<br/>9.2.1应用于刚体的Poincaré方程组：NewtonEuler模型<br/>9.2.2应用于浮动框架下弹性体的Poincaré方程组<br/>9.2.3形变参数化<br/>9.3可形变机械臂的运动学模型<br/>9.4可形变机械臂的动力学模型<br/>9.5示例<br/>9.5.1问题描述<br/>9.5.2受力运动定义<br/>9.6小结<br/>参考文献<br/><br/>第10章柔性结构机械手的鲁棒控制<br/>10.1简介<br/>10.2LTI方法论<br/>10.2.1医疗机器人<br/>10.2.2建模与辨识<br/>10.2.3H∞控制<br/>10.2.4线性控制评价<br/>10.3LPV方法论<br/>10.3.1具有两个柔性段的机械手<br/>10.3.2LPV模型辨识<br/>10.3.3LPV系统的分析和综合方法<br/>10.3.4柔性机械手控制应用<br/>10.4小结<br/>参考文献