第1章 机器人的发展历程与应用领域 11.1 发展历程 11.2 应用领域 51.2.1 巡检机器人 51.2.2 AGV机器人 51.2.3 安防机器人 61.2.4 餐厅送餐机器人 61.2.5 酒店服务机器人 71.2.6 工业机器人 71.2.7 军事机器人 8第2章 机器人机械结构的建模与装配 92.1 初识SOLIDWORKS 92.1.1 SOLIDWORKS基本操作 92.1.2 SOLIDWORKS用户界面 112.2 驱动电机 152.2.1 直流电机 162.2.2 减速装置 222.2.3 电机转轴 252.2.4 定位安装孔 282.3 电机支座 302.4 轮毂与轮胎 342.4.1 轮毂 352.4.2 轮胎 412.5 万向轮 432.6 螺栓与螺母 492.6.1 M4半圆头螺栓 512.6.2 M4螺母 552.6.3 M3沉头螺栓 582.7 超声波传感器及固定架 632.7.1 超声波传感器 642.7.2 超声波固定架 662.8 红外传感模块 702.9 人机交互模块 732.9.1 液晶 742.9.2 按钮 782.10 底盘与顶板 812.10.1 底盘 812.10.2 顶板 822.11 整机装配 832.11.1 电机支架配合 852.11.2 驱动电机配合 862.11.3 轮毂配合 892.11.4 轮胎配合 912.11.5 万向轮配合 932.11.6 镜像零部件 952.11.7 顶板配合 962.11.8 超声波支架配合 100第3章 机器人控制电路的设计与制板 1023.1 印制电路板设计流程 1033.2 Altium Designer基本操作 1043.2.1 启动与新建 1043.2.2 保存与退出 1053.3 原理图的绘制 1063.3.1 新建原理图 1063.3.2 放置元件 1073.3.3 原理图布线 1133.3.4 端口放置 1133.3.5 网络标签放置 1143.3.6 输出接口放置 1153.4 元件符号的制作 1153.4.1 新建原理图库 1153.4.2 元件的添加 1173.4.3 元件符号绘制 1183.4.4 元件引脚放置 1193.5 元件封装的制作 1203.5.1 新建PCB元件库 1213.5.2 元件封装的添加 1223.5.3 焊盘放置与参数修改 1233.5.4 元件外框的绘制 1243.6 PCB的设计 1243.6.1 新建PCB 1253.6.2 封装的修改 1253.6.3 元件的导入 1273.6.4 元件的布局 1283.6.5 禁止布线层的绘制 1293.6.6 布线规则的设置 1293.6.7 自动布线与优化 1323.7 PCB制板流程 1353.7.1 线路打印 1353.7.2 覆铜板清洗 1373.7.3 线路转印 1373.7.4 线路腐刻 1393.7.5 焊盘打孔 1403.7.6 PCB清洗 140第4章 机器人控制程序的编程与调试 1414.1 linkboy用户界面 1414.1.1 工具栏 1414.1.2 指令栏 1424.1.3 元素栏 1424.1.4 模块栏 1434.1.5 设计区 1434.2 液晶显示 1444.2.1 任务要求 1444.2.2 模块选择 1444.2.3 线路连接 1454.2.4 程序编调 1464.3 参数设置 1484.3.1 任务要求 1484.3.2 模块选择 1494.3.3 线路连接 1504.3.4 程序编调 1504.4 语音提示 1534.4.1 任务要求 1534.4.2 模块选择 1534.4.3 线路连接 1544.4.4 程序编调 1544.5 定位运行 1564.5.1 任务要求 1564.5.2 模块选择 1564.5.3 线路连接 1574.5.4 程序编调 158附录A 主控板原理图 162附录B 循迹模块原理图 163参考文献 164