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冗余空间机器人操作臂：运动学、轨迹规划及控制

￥118.00定价

作者：徐文福，梁斌

出版时间：2021-07

出版社：科学出版社

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基本信息评价

出版社：科学出版社
ISBN：9787030548283
版次：31
图书编号：374000
装帧：平装胶订
开本：B5
出版时间：2021-07
页数：348
中图分类编号：TP242.4

内容简介

本书对冗余空间(此处的“空间”，与“平面”相对应)机器人操作臂运动学、轨迹规划与控制等进行系统、深入的论述，包括冗余机器人构型设计、正运动学建模、解析逆运动学求解方法、奇异分析及奇异回避、障碍回避、容错控制、力柔顺控制等。所介绍的方法，可以解决各种典型结构的冗余机械臂，包括球腕及非球腕机械臂的相关问题。书中涉及的理论及方法大多已发表在国际**期刊上，或在**国际学术会议上宣读过，并已实际用于我国航天项目和工业领域中，具有较强的创新性与实用价值。