- 北京理工大学出版社
- 9787568255127
- 1
- 374421
- 2018-04-01
作者简介
内容简介
本书是一部比较系统和全面的机器人方向基础知识的教学用书，借鉴了国内外先进教育理念和教学方式，以及国家级的项目研究经历对教材结构进行了合理规划，并基于理论与实践深度耦合教学体系对教材具体内容进行了规划。全书共12章，分为基础篇和提高篇两部分，主要内容包括机器人发展趋势及组成分类，机器人数学基础，正逆运动学求解，速度与雅可比矩阵计算，轨迹规划，机器人关节伺服运动控制，机器人动力学，机器人的柔顺控制，机器人运动学参数辨识，机器人视觉识别与定位以及基于DAMS/MATLAB的机器人动力学联合仿真等内容。本书可作为机械电子工程专业、控制理论与控制工程专业等高年级本科生、硕士研究生及博士研究生的教学参考书，同时，也可为从事机器人和自动化装备等应用研发工作的技术人员提供详细参考。
目录
基础篇
第1章 绪论
1．1 机器人发展趋势
1．2 机器人系统组成与分类
1．3 本书概要
习题
第2章 机器人数学基础
2．1 刚体的位姿描述
2．2 坐标系的齐次变换
2．3 姿态的其他表示方法
习题
第3章 机器人正运动学
3．1 坐标系的建立方法
3．2 坐标系建立的特殊情况
3．3 典型机器人的正运动举例
3．4 坐标系的命名
习题
第4章 机器人逆运动学
4．1 逆运动学解的存在性与多重解
4．2 三个相邻关节轴线交于一点的逆运动学求解
4．3 逆运动学的几何解法
4．4 逆运动学的代数解法
4．5 典型机器人的逆运动学举例
4．6 逆运动学对机器人的设计约束
习题
第5章 速度与雅可比矩阵
5．1 速度与角速度
5．2 角速度的特性
5．3 机器人连杆间速度的传递
5．4 雅可比矩阵的求解
5．5 雅可比矩阵的特性
5．6 力域中的雅可比
习题
第6章 轨迹规划
6．1 轨迹规划概述
6．2 一般轨迹规划方法
6．3 关节空间与笛卡尔空间轨迹规划方法
6．4 冗余自由度机器人的规划
6．5 应用实例
习题
提高篇
第7章 机器人关节伺服运动控制
7．1 机器人关节伺服系统组成
7．2 伺服电机驱动控制原理
7．3 关节伺服多环路控制器设计
7．4 应用实例
习题
第8章 机器人动力学
8．1 刚体的加速度
8．2 牛顿方程
8．3 欧拉方程
8．4 牛顿-欧拉迭代动力学方程
8．5 其他动力学求解方法
8．6 应用实例
习题
第9章 机器人的柔顺控制
9．1 位置控制和力控制
9．2 力控制的发展
9．3 阻抗控制
9．4 力／位混合控制
9．5 应用实例
习题
第10章 机器人运动学参数辨识
10．1 背景
10．2 坐标系微分运动学
10．3 相邻关节间运动学误差模型
10．4 机器人末端运动学误差模型
10．5 机器人运动学参数辨识计算
习题
第11章 机器视觉识别与定位
11．1 摄像头参数标定
11．2 机器人视觉识别
11．3 机器人视觉定位
11．4 机器人视觉伺服
11．5 应用实例
习题
第12章 基于Adams／Matlab机器人动力学联合仿真
12．1 机器人Adams仿真模型搭建
12．2 基于S-Function的控制程序编写
12．3 联合仿真流程
12．4 后数据处理
12．5 应用实例
习题
附录应用实例与算法程序
第3章 机器人正运动学
第4章 机器人逆运动学_
第5章 速度与雅可比矩阵
第6章 轨迹规划
第7章 机器人关节伺服运动控制
第8章 机器人动力学
第9章 机器人的柔顺控制
第12章 基于Adams／Matlab机器人动力学联合仿真
参考文献
第1章 绪论
1．1 机器人发展趋势
1．2 机器人系统组成与分类
1．3 本书概要
习题
第2章 机器人数学基础
2．1 刚体的位姿描述
2．2 坐标系的齐次变换
2．3 姿态的其他表示方法
习题
第3章 机器人正运动学
3．1 坐标系的建立方法
3．2 坐标系建立的特殊情况
3．3 典型机器人的正运动举例
3．4 坐标系的命名
习题
第4章 机器人逆运动学
4．1 逆运动学解的存在性与多重解
4．2 三个相邻关节轴线交于一点的逆运动学求解
4．3 逆运动学的几何解法
4．4 逆运动学的代数解法
4．5 典型机器人的逆运动学举例
4．6 逆运动学对机器人的设计约束
习题
第5章 速度与雅可比矩阵
5．1 速度与角速度
5．2 角速度的特性
5．3 机器人连杆间速度的传递
5．4 雅可比矩阵的求解
5．5 雅可比矩阵的特性
5．6 力域中的雅可比
习题
第6章 轨迹规划
6．1 轨迹规划概述
6．2 一般轨迹规划方法
6．3 关节空间与笛卡尔空间轨迹规划方法
6．4 冗余自由度机器人的规划
6．5 应用实例
习题
提高篇
第7章 机器人关节伺服运动控制
7．1 机器人关节伺服系统组成
7．2 伺服电机驱动控制原理
7．3 关节伺服多环路控制器设计
7．4 应用实例
习题
第8章 机器人动力学
8．1 刚体的加速度
8．2 牛顿方程
8．3 欧拉方程
8．4 牛顿-欧拉迭代动力学方程
8．5 其他动力学求解方法
8．6 应用实例
习题
第9章 机器人的柔顺控制
9．1 位置控制和力控制
9．2 力控制的发展
9．3 阻抗控制
9．4 力／位混合控制
9．5 应用实例
习题
第10章 机器人运动学参数辨识
10．1 背景
10．2 坐标系微分运动学
10．3 相邻关节间运动学误差模型
10．4 机器人末端运动学误差模型
10．5 机器人运动学参数辨识计算
习题
第11章 机器视觉识别与定位
11．1 摄像头参数标定
11．2 机器人视觉识别
11．3 机器人视觉定位
11．4 机器人视觉伺服
11．5 应用实例
习题
第12章 基于Adams／Matlab机器人动力学联合仿真
12．1 机器人Adams仿真模型搭建
12．2 基于S-Function的控制程序编写
12．3 联合仿真流程
12．4 后数据处理
12．5 应用实例
习题
附录应用实例与算法程序
第3章 机器人正运动学
第4章 机器人逆运动学_
第5章 速度与雅可比矩阵
第6章 轨迹规划
第7章 机器人关节伺服运动控制
第8章 机器人动力学
第9章 机器人的柔顺控制
第12章 基于Adams／Matlab机器人动力学联合仿真
参考文献
