正交并联六维力传感器及其应用研究
￥56.00定价
作者： 王志军 贺静 崔冰艳 著
出版时间：2020-06-01
出版社：北京理工大学出版社
- 北京理工大学出版社
- 9787568285537
- 1
- 382980
- 平装
- 小16开
- 2020-06-01
- 202
- TH823
作者简介
内容简介
随着高新技术产业智能化进程的加快，传感器技术在其发展中逐渐占有越来越重要的地位。六维力传感器作为一类能够检测空间全力信息的传感器在机器人技术、生物医疗、航空航天、汽车制造等领域中有着广泛的应用。本书提出了一种测量分支水平与竖直正交排布的正交并联六维力传感器，对其机构理论、结构参数优化、静/动态标定实验、静/动态解耦实验、六维力传感器的应用等做了深入的分析研究。
本书提出了测量分支水平与竖直正交排布的正交并联六维力传感器，实现了空间正交平面内力和力矩的部分测量解耦。面向实际测量工作的需求，提出一种简单易行并且能够通用于并联结构的优化设计方法，以在满足工况要求的前提下得到传感器结构。对传感器的静、动态标定试验进行了研究，对标定算法及试验方法进行深入的分析和设计，为进一步提高传感器的实用性奠定基础。为了满足传感器使用工况要求，对该正交并联六维力传感器进行了静/动态解耦研究，为进一步降低传感器耦合奠定了理论基础。最后在六维力传感器在力觉示教方面应用做了介绍，并设计了机器人力觉示教控制系统，实现机器人力觉示教轨迹运动。研究工作将对六维力传感器在工程中的实际应用奠定一定的理论和实验基础。
本书提出了测量分支水平与竖直正交排布的正交并联六维力传感器，实现了空间正交平面内力和力矩的部分测量解耦。面向实际测量工作的需求，提出一种简单易行并且能够通用于并联结构的优化设计方法，以在满足工况要求的前提下得到传感器结构。对传感器的静、动态标定试验进行了研究，对标定算法及试验方法进行深入的分析和设计，为进一步提高传感器的实用性奠定基础。为了满足传感器使用工况要求，对该正交并联六维力传感器进行了静/动态解耦研究，为进一步降低传感器耦合奠定了理论基础。最后在六维力传感器在力觉示教方面应用做了介绍，并设计了机器人力觉示教控制系统，实现机器人力觉示教轨迹运动。研究工作将对六维力传感器在工程中的实际应用奠定一定的理论和实验基础。
