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复杂外部环境下网络化遥操作机器人控制

￥68.00定价

作者：翟弟华夏元清著

出版时间：2019-07-01

出版社：北京理工大学出版社

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基本信息评价

出版社：北京理工大学出版社
ISBN：9787568271189
版次：1
图书编号：385628
装帧：平装
开本：小16开
出版时间：2019-07-01
千字：326
中图分类编号：TP24

作者简介

翟弟华，男，2017年6月博士毕业于北京理工大学自动化学院控制科学与工程专业，同年7月留校工作，任职特别副研究员。主要研究领域为机器人控制、网络化非线性系统分析与控制。迄今，已发表学术论文20余篇，含SCI期刊论文18篇（累计影响因子超过80，累计引用超过370余次）；申请发明专利3项。曾获吴文俊人工智能自然科学二等奖、中国自动化学会青年学术年会最佳理论论文奖，北京理工大学优秀博士学位论文奖、优博育苗基金、徐特立奖学金，研究生国家奖学金，工信创新奖学金等。研究工作得到了国家自然科学基金青年基金项目和中国电机工程学会青年人才托举计划资助。

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内容简介

针对复杂外部环境下网络化遥操作机器人控制设计与分析难题，本书基于作者长期从事的网络化机器人及应用等相关科研实践，介绍了一种基于动态补偿思想的辅助切换滤波控制综合设计方法。该方法具有控制结构简单、分析方法易移植和保守性低等优点。本书从关节空间遥操作到任务空间遥操作、从同构遥操作到异构遥操作、从单主单从遥操作到多主多从遥操作，系统讨论辅助切换滤波控制方法在复杂外部环境下网络化遥操作系统控制中的应用，并以脊柱微创手术为背景，给出该方法在遥操作机器人高性能控制中的使用方法。