工业机器人技术基础（双色）（含微课）
定价：￥39.80
作者： 李燕，朱艳，张佐营
出版时间：2025-06
最新印次日期：2025-06
出版社：航空工业出版社
- 航空工业出版社
- 9787516541395
- 1-1
- 555687
- 2025-06
- 自动化类
- 高职
内容简介
本书以“理论够用，应用为主”为原则，结合工业机器人产业岗位能力需求，将理论知识与实用技术相融合。全书共 6 个项目，主要内容包括初识工业机器人、认识工业机器人运动学、认识工业机器人的机械部分、认识工业机器人传感器、认识工业机器人控制系统、了解工业机器人编程技术。
本书集理论性、实用性于一体，结构编排合理，内容系统全面，语言通俗易懂，并配有丰富的工业机器人实训案例，可作为各类院校自动化类、机电设备类、机械设计制造类专业的教材，也可作为相关工程技术人员的参考用书。
本书集理论性、实用性于一体，结构编排合理，内容系统全面，语言通俗易懂，并配有丰富的工业机器人实训案例，可作为各类院校自动化类、机电设备类、机械设计制造类专业的教材，也可作为相关工程技术人员的参考用书。
目录
项目1 初识工业机器人
项目工单——收集工业机器人的相关信息
项目引入
1.1 工业机器人的基础知识
1.1.1 工业机器人的定义及特点
1.1.2 工业机器人的发展
1.1.3 工业机器人的分类
1.2 工业机器人的基本组成与技术参数
1.2.1 工业机器人的基本组成
1.2.2 工业机器人的技术参数
1.3 工业机器人的典型应用
1.3.1 焊接机器人
1.3.2 装配机器人
1.3.3 喷涂机器人
1.3.4 搬运机器人
项目实训——收集工业机器人的相关信息
项目知识检测
学习成果评价
项目2 认识工业机器人运动学
项目工单——利用图解法检验变换后坐标的正确性
项目引入
2.1 工业机器人数学基础
2.1.1 矩阵概述
2.1.2 矩阵的基本运算
2.2 坐标系及其关系描述
2.2.1 坐标系的分类
2.2.2 向量与坐标表示
2.2.3 坐标系的关系描述
2.2.4 刚体的表示方法
2.3 坐标变换
2.3.1 平移坐标变换
2.3.2 旋转坐标变换
2.3.3 复合坐标变换
2.4 工业机器人运动学
2.4.1 工业机器人D-H表示法
2.4.2 工业机器人运动学的基本计算
项目实训——利用图解法检验变换后坐标的正确性
项目知识检测
学习成果评价
项目3 认识工业机器人的机械部分
项目工单——认识典型工业机器人的机械结构系统
项目引入
3.1 末端执行器
3.1.1 夹持式末端执行器
3.1.2 吸附式末端执行器
3.1.3 专用工具
3.2 腕部
3.2.1 腕部概述
3.2.2 常见工业机器人腕部的工作原理
3.3 臂部
3.3.1 臂部概述
3.3.2 臂部的配置形式
3.3.3 臂部结构的设计
3.4 腰部
3.5 机座
3.5.1 机座概述
3.5.2 行走机构
3.6 驱动器
3.6.1 电动驱动器
3.6.2 液压驱动器
3.6.3 气动驱动器
3.7 传动机构
3.7.1 谐波减速器
3.7.2 RV减速器
项目实训——认识典型工业机器人的机械结构系统
项目知识检测
学习成果评价
项目4 认识工业机器人传感器
项目工单——了解工业机器人的各传感器
项目引入
4.1 工业机器人传感器概述
4.1.1 工业机器人传感器的组成与类型
4.1.2 工业机器人传感器的性能指标
4.1.3 工业机器人对传感器的一般要求
4.2 工业机器人内部传感器
4.2.1 位移传感器
4.2.2 速度传感器
4.2.3 力觉传感器
4.3 工业机器人外部传感器
4.3.1 接触觉传感器
4.3.2 滑觉传感器
4.3.3 接近觉传感器
4.3.4 视觉传感器
项目实训——了解工业机器人的各传感器
项目知识检测
学习成果评价
项目5 认识工业机器人控制系统
项目工单——利用示教器手动操纵工业机器人
项目引入
5.1 工业机器人控制系统概述
5.1.1 工业机器人控制系统的功能
5.1.2 工业机器人控制系统的特点
5.1.3 工业机器人控制系统的组成
5.1.4 工业机器人控制系统的分类
5.1.5 工业机器人的控制柜与示教器
5.2 工业机器人的控制方式
5.2.1 运动控制
5.2.2 力控制
项目实训——利用示教器手动操纵工业机器人
项目知识检测
学习成果评价
了解工业机器人编程技术
项目6 项目工单——辨识工业机器人所用的编程语言
项目引入
6.1 工业机器人编程方式
6.1.1 在线编程
6.1.2 离线编程
6.2 工业机器人编程语言概述
6.2.1 对工业机器人编程语言的要求
6.2.2 工业机器人编程语言的特征与特性
6.2.3 工业机器人编程语言的基本功能
6.3 工业机器人编程语言简介
6.3.1 AL语言
6.3.2 Autopass语言
6.3.3 VAL语言
6.3.4 RAPT语言
6.3.5 IML语言
6.3.6 RAPID语言
项目实训——辨识工业机器人所用的编程语言
项目知识检测
学习成果评价
参考文献
项目工单——收集工业机器人的相关信息
项目引入
1.1 工业机器人的基础知识
1.1.1 工业机器人的定义及特点
1.1.2 工业机器人的发展
1.1.3 工业机器人的分类
1.2 工业机器人的基本组成与技术参数
1.2.1 工业机器人的基本组成
1.2.2 工业机器人的技术参数
1.3 工业机器人的典型应用
1.3.1 焊接机器人
1.3.2 装配机器人
1.3.3 喷涂机器人
1.3.4 搬运机器人
项目实训——收集工业机器人的相关信息
项目知识检测
学习成果评价
项目2 认识工业机器人运动学
项目工单——利用图解法检验变换后坐标的正确性
项目引入
2.1 工业机器人数学基础
2.1.1 矩阵概述
2.1.2 矩阵的基本运算
2.2 坐标系及其关系描述
2.2.1 坐标系的分类
2.2.2 向量与坐标表示
2.2.3 坐标系的关系描述
2.2.4 刚体的表示方法
2.3 坐标变换
2.3.1 平移坐标变换
2.3.2 旋转坐标变换
2.3.3 复合坐标变换
2.4 工业机器人运动学
2.4.1 工业机器人D-H表示法
2.4.2 工业机器人运动学的基本计算
项目实训——利用图解法检验变换后坐标的正确性
项目知识检测
学习成果评价
项目3 认识工业机器人的机械部分
项目工单——认识典型工业机器人的机械结构系统
项目引入
3.1 末端执行器
3.1.1 夹持式末端执行器
3.1.2 吸附式末端执行器
3.1.3 专用工具
3.2 腕部
3.2.1 腕部概述
3.2.2 常见工业机器人腕部的工作原理
3.3 臂部
3.3.1 臂部概述
3.3.2 臂部的配置形式
3.3.3 臂部结构的设计
3.4 腰部
3.5 机座
3.5.1 机座概述
3.5.2 行走机构
3.6 驱动器
3.6.1 电动驱动器
3.6.2 液压驱动器
3.6.3 气动驱动器
3.7 传动机构
3.7.1 谐波减速器
3.7.2 RV减速器
项目实训——认识典型工业机器人的机械结构系统
项目知识检测
学习成果评价
项目4 认识工业机器人传感器
项目工单——了解工业机器人的各传感器
项目引入
4.1 工业机器人传感器概述
4.1.1 工业机器人传感器的组成与类型
4.1.2 工业机器人传感器的性能指标
4.1.3 工业机器人对传感器的一般要求
4.2 工业机器人内部传感器
4.2.1 位移传感器
4.2.2 速度传感器
4.2.3 力觉传感器
4.3 工业机器人外部传感器
4.3.1 接触觉传感器
4.3.2 滑觉传感器
4.3.3 接近觉传感器
4.3.4 视觉传感器
项目实训——了解工业机器人的各传感器
项目知识检测
学习成果评价
项目5 认识工业机器人控制系统
项目工单——利用示教器手动操纵工业机器人
项目引入
5.1 工业机器人控制系统概述
5.1.1 工业机器人控制系统的功能
5.1.2 工业机器人控制系统的特点
5.1.3 工业机器人控制系统的组成
5.1.4 工业机器人控制系统的分类
5.1.5 工业机器人的控制柜与示教器
5.2 工业机器人的控制方式
5.2.1 运动控制
5.2.2 力控制
项目实训——利用示教器手动操纵工业机器人
项目知识检测
学习成果评价
了解工业机器人编程技术
项目6 项目工单——辨识工业机器人所用的编程语言
项目引入
6.1 工业机器人编程方式
6.1.1 在线编程
6.1.2 离线编程
6.2 工业机器人编程语言概述
6.2.1 对工业机器人编程语言的要求
6.2.2 工业机器人编程语言的特征与特性
6.2.3 工业机器人编程语言的基本功能
6.3 工业机器人编程语言简介
6.3.1 AL语言
6.3.2 Autopass语言
6.3.3 VAL语言
6.3.4 RAPT语言
6.3.5 IML语言
6.3.6 RAPID语言
项目实训——辨识工业机器人所用的编程语言
项目知识检测
学习成果评价
参考文献
