前言
第1章绪论/1
11控制的研究对象与任务/1
111研究对象与任务/1
112五类研究问题/3
113自动控制系统的分类/4
12自动控制系统的基本要求/5
121稳定性/5
122快速性/6
123准确性/6
13自动控制系统的基本控制方式/6
131反馈控制方式/7
132开环控制方式/7
133复合控制方式/8
14控制系统的建模方法/9
141控制系统的时域建模/9
142控制系统的频域建模/9
15控制系统的发展历程/10
151经典控制理论/10
152现代控制理论/10
153智能控制理论/10
154机械工程控制未来的发展/10
习题/11
第2章控制系统的数学模型/13
21控制系统的运动微分方程/13
211建立数学模型的一般步骤/13
212控制系统微分方程的列写/14
213控制系统微分方程的求解/16
22传递函数/17
221传递函数的定义和性质/17
222传递函数的零点和极点/19
223传递函数的零点和极点对输出的影响/20
224典型环节的传递函数/20
23控制系统的结构图和信号流图/29
231结构图的组成和绘制/30
232结构图的等效变换和简化/32
233信号流图的组成和性质/36
234信号流图的绘制/38
235梅森增益公式/39
236闭环系统的传递函数/42
24控制系统建模实例/44
习题/46
第3章线性系统的时间响应分析/48
31系统时间响应的组成/48
32一阶系统的时间响应分析/48
321一阶系统的数学模型/48
322一阶系统的单位脉冲响应/49
323一阶系统的单位阶跃响应/50
324一阶系统的单位斜坡响应/51
325一阶系统的单位加速度响应/51
33二阶系统的时间响应分析/52
331二阶系统的数学模型/52
332二阶系统的单位脉冲响应/55
333二阶系统的单位阶跃响应 /56
334二阶欠阻尼系统的瞬态性能指标/58
335二阶过阻尼系统的瞬态性能指标/61
336二阶系统的单位斜坡响应/63
337非零初始条件下二阶系统的响应过程/65
338高阶系统的时间响应分析/66
34线性系统的稳态误差计算/68
341误差与稳态误差/69
342系统型别/70
343阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数/71
344斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数/72
345加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数/73
346动态误差系数/75
347扰动作用下的稳态误差/76
348减小或消除稳态误差的措施/78
习题/81
第4章系统的频率特性分析/83
41频率特性概述/83
42频率特性的图示方法/85
421频率特性的奈奎斯特图/85
422频率特性的伯德图/90
43幅频特性的特征量/100
44最小相位系统与非最小相位系统/101
45控制系统频域设计/103
习题/107
第5章系统的稳定性/109
51线性系统的稳定性分析/109
511李雅普诺夫意义下的稳定性/110
512渐近稳定性/110
513“小偏差”稳定性/110
52代数方程稳定判据/111
521线性定常系统稳定的必要条件/111
522劳思稳定判据/112
523劳思稳定判据的特殊情况/115
53频域稳定判据/116
531辐角原理（映射定理）/117
532奈奎斯特判据/119
533开环含有积分环节时的奈奎斯特轨迹/122
534关于奈奎斯特判据的说明/123
535奈奎斯特判据应用举例/124
536具有延时环节的系统稳定性分析/127
537 伯德图稳定判据/128
54系统的相对稳定性/130
541相位裕度/130
542幅值裕度/132
习题/135
第6章连续线性系统的校正方法/139
61系统的设计与校正问题/139
611时域性能指标/140
612频域性能指标/140
613校正方法/141
62串联校正/142
621频域法校正设计/143
622串联超前校正/143
623串联滞后校正/146
624串联滞后超前校正/148
63反馈校正/148
631位置反馈校正/149
632速度反馈校正/150
64复合校正/151
641复合校正的概念/151
642按扰动补偿的复合校正/152
643按输入补偿的复合校正/154
65PID校正/157
651PD校正环节/157
652PI校正环节/158
653 PID校正环节/158
654PID调节器设计/158
66控制系统校正设计/161
习题/165
第7章线性离散系统的初步分析/168
71离散系统的基本概念/168
711采样控制系统/168
712数字控制系统/170
713离散系统的特点/172
72信号的采样/172
721采样过程/172
722采样过程的数学描述/173
723香农采样定理/176
724采样周期的选取/177
73离散系统的数学模型/177
731离散系统的数学定义/177
732线性定常差分方程及其解法/178
733脉冲传递函数/179
734开环脉冲传递函数/183
735闭环脉冲传递函数/186
74离散系统的稳定性与稳态误差/189
741s域到z域的映射关系/189
742离散系统稳定的充分必要条件/192
743离散系统的稳定性判据/194
744采样周期与开环增益对稳定性的影响/197
745离散系统的稳态误差/198
746离散系统的型别与静态误差系数/199
75离散系统的时间响应/201
76离散系统的数字设计/202
761数字控制器的脉冲传递函数/203
762最少拍系统设计/203
763无纹波最少拍系统设计/208
764PID控制器的实现/213
77离散控制系统设计实例/218
习题/223
第8章系统辨识/225
81系统辨识的基本概念/225
82系统辨识的阶跃响应法/226
821试验测取系统的阶跃响应曲线/227
822一阶系统参数辨识/227
823含延迟环节的一阶系统参数辨识/227
824二阶系统参数辨识/228
83单位脉冲响应估计/228
84系统辨识的频率特性法/231
841频率特性的非参数模型估计/231
842频率特性的参数模型估计/233
85系统辨识的差分方程法/236
851系统辨识差分模型的建立/236
852时间序列ARMA（n，m）模型的估计/239
853模型适用性检验准则/242
86设计示例：数控直线运动工作台位置控制系统/245
861根据时间响应曲线辨识/245
862根据伯德图辨识/246
习题/248
附录常用函数的拉普拉斯变换和z变换表/251
参考文献/252