目录
前言
第1章工业机器人编程技术概述1
11工业机器人编程方式分类1
12工业机器人离线编程软件2
13工业机器人编程技术发展趋势5
【知识点小结】6
【思考练习】6
第2章ABB工业机器人基础知识及使用准备7
21ABB工业机器人简介7
211ABB工业机器人发展概述7
212ABB工业机器人主要技术参数8
213ABB工业机器人产品简介9
214ABB工业机器人系统组成10
22工业机器人安全操作规范11
221安全操作注意事项11
222安全使用基本要求12
23ABB工业机器人安装和开机启动13
231ABB工业机器人安装方式13
232ABB工业机器人各部分连接15
233ABB工业机器人检查和开机启动16
24ABB示教器简介17
241ABB示教器结构和界面17
242ABB示教器初步设置21
243ABB示教器基本操作22
【知识点小结】24
【思考练习】25
第3章ABB工业机器人基本操作26
31手动操纵工业机器人26
311手动操纵界面26
312手动操纵动作模式29
32坐标系标定31
321坐标系介绍31
322定义工具坐标系32
323定义工件坐标系36
33工业机器人通信设置38
331ABB工业机器人通信种类38
332ABB工业机器人常用I/O板介绍38
333ABB标准I/O板定义与信号设置42
334I/O信号的监控与操作45
【知识点小结】45
【思考练习】45
第4章ABB工业机器人程序设计基础47
41ABB工业机器人程序基本架构47
411程序与指令47
412RAPID程序结构48
42ABB工业机器人程序创建与管理51
421程序的创建51
422程序的管理53
43ABB工业机器人常用编程指令56
431动作指令56
432I/O指令58
433逻辑指令59
434其他功能指令介绍64
44ABB工业机器人程序数据67
441程序数据声明67
442常用程序数据68
443创建程序数据71
45基本轨迹编程73
46创建数组75
461数组功能介绍75
462数组创建流程76
47系统的备份与恢复77
【知识点小结】79
【思考练习】79
第5章RobotStudio离线编程与仿真软件概述80
51RobotStudio软件简介80
511离线编程简介80
512软件安装81
52创建机器人工程文件85
53软件用户界面88
531用户界面组成89
532功能区选项卡92
533用户界面常用操作95
【知识点小结】97
【思考练习】98
第6章简单路径编程与仿真99
61创建机器人工作站99
611布局机器人工作站99
612创建机器人系统103
613手动操纵机器人106
62简单路径编程109
621创建路径110
622验证路径114
623仿真运行114
【知识点小结】117
【思考练习】117
第7章自动路径编程与仿真118
71创建机器人工具118
711设定工具本地原点118
712创建工具坐标系122
713设置工具属性125
72自动路径编程126
721创建工件坐标系127
722创建自动路径129
723调整工具姿态132
724仿真运行136
【知识点小结】140
【思考练习】140
第8章码垛工作站编程与仿真141
81创建搬运Smart组件142
811设定工具属性142
812设定检测传感器144
813设定拾取动作146
814创建属性连接148
815创建信号连接150
816Smart组件仿真调试153
82创建输送线Smart组件156
821设定物料源156
822设定物料直线运动属性157
823创建限位传感器158
824创建属性与信号连接160
825Smart组件仿真调试164
83配置工作站逻辑165
831创建机器人I/O信号166
832设置工作站逻辑169
84编写搬运码垛程序170
841示教目标点170
842程序设计思路173
843编写机器人RAPID程序175
844工作站仿真调试178
【知识点小结】181
【思考练习】182
第9章实训教学工作站综合实例183
91系统准备183
911工作站布局183
912创建机器人系统185
913创建工具坐标系186
914创建系统信号187
915创建Smart组件188
916设置事件管理器199
917设定工作站逻辑200
918创建程序关键点数据201
92程序设计205
921主程序设计205
922初始化例行程序设计207
923回原点例行程序设计207
924判断机器人是否在原点的功能程序设计208
925抓放工具例行程序设计209
926轨迹例行程序设计211
927物块搬运例行程序设计213
928生产线搬运例行程序设计215
【知识点小结】217
【思考练习】217
参考文献218