第1章 Arduino概述 1 1.1 Arduino简介 1 1.2 Arduino由来 3 1.3 选用Arduino作为开发平台的优势 4 1.4 安装Arduino IDE软件 4 1.5 加载第一个Arduino程序——Blink 7 1.6 本章函数小结 10 练习 10 第2章 Arduino开发板、通用元器件及其开发环境 11 2.1 Arduino开发板 11 2.1.1 Arduino Uno开发板 11 2.1.2 Arduino Mega2560开发板 13 2.1.3 Arduino Nano开发板 14 2.1.4 Arduino Leonardo开发板 14 2.1.5 Arduino Micro开发板 15 2.1.6 Arduino Due开发板 15 2.1.7 Arduino开发板的选择 16 2.2 Arduino扩展板 16 2.2.1 Arduino Uno扩展板 16 2.2.2 Arduino Mega2560扩展板 17 2.3 Arduino通用元器件简介 19 2.3.1 常用电子元器件 19 2.3.2 面包板与杜邦线 21 2.4 Arduino开发环境 22 2.4.1 Arduino IDE简介 22 2.4.2 Arduino 图形编程开发环境 24 2.4.3 Fritzing电路图制作软件简介 25 2.4.4 Autodesk TinkerCAD仿真平台简介 27 练习 28 第3章 Arduino编程语言基础 29 3.1 Arduino语言及其程序结构 29 3.1.1 Arduino语言 29 3.1.2 Arduino程序结构 29 3.2 Arduino C语言程序基础 30 3.2.1 常量与变量 30 3.2.2 运算符 34 3.2.3 表达式和语句 34 3.2.4 函数 35 3.2.5 控制结构 36 3.3 Arduino基本函数 44 练习 48 第4章 LED的控制 49 4.1 点亮LED 49 4.1.1 硬件设计 49 4.1.2 代码实现 51 4.1.3 代码解析 52 4.2 按键控制LED 54 4.2.1 硬件设计 54 4.2.2 代码实现 56 4.2.3 代码解析 56 4.3 “会呼吸”的LED 57 4.3.1 硬件设计 58 4.3.2 代码实现 59 4.3.3 代码解析 59 4.4 可调光的LED 60 4.4.1 硬件设计 60 4.4.2 代码实现 61 4.4.3 代码解析 61 4.5 交通灯 62 4.5.1 硬件设计 62 4.5.2 代码实现 63 4.5.3 代码解析 64 4.6 交互式交通灯 66 4.6.1 硬件设计 66 4.6.2 代码实现 67 4.6.3 代码解析 68 4.7 LED数码管的使用 74 4.7.1 硬件设计 74 4.7.2 代码实现 75 4.7.3 代码解析 76 4.8 本章函数小结 78 练习 80 第5章 Arduino常见传感器应用 81 5.1 光控灯与光敏电阻 81 5.1.1 硬件设计 81 5.1.2 代码实现 83 5.1.3 代码解析 84 5.2 简单的颜色识别与灰度传感器 85 5.2.1 硬件设计 85 5.2.2 代码实现 86 5.2.3 代码解析 87 5.3 距离检测与红外测距传感器 89 5.3.1 硬件设计 89 5.3.2 代码实现 91 5.3.3 代码解析 93 5.4 距离检测与超声测距传感器 93 5.4.1 硬件设计 93 5.4.2 代码实现 95 5.4.3 代码解析 96 5.5 酒精检测报警器与MQ-3酒精浓度传感器 97 5.5.1 硬件设计 97 5.5.2 代码实现 99 5.5.3 代码解析 100 5.6 温湿度计与DHT11数字温湿度传感器 101 5.6.1 硬件设计 101 5.6.2 代码实现 105 5.6.3 代码解析 106 5.7 角运动测量仪与单轴陀螺仪传感器 108 5.7.1 硬件设计 108 5.7.2 代码实现 110 5.7.3 代码解析 111 5.8 本章函数小结 112 练习 115 第6章 Arduino驱动电动机 116 6.1 直流电动机驱动 116 6.1.1 直流电动机驱动的基本原理 116 6.1.2 MOS管或三极管驱动直流电动机 119 6.1.3 L298N驱动直流电动机 120 6.1.4 TB6612FNG驱动直流电动机 124 6.2 步进电动机驱动 128 6.2.1 步进电动机驱动原理 128 6.2.2 ULN2003驱动步进电动机 128 6.2.3 A4988驱动步进电动机 130 6.3 舵机驱动 133 6.3.1 Arduino引脚直接驱动舵机 133 6.3.2 幻尔科技LSC-16舵机控制板驱动舵机 135 6.3.3 PCA9685舵机控制板控制舵机 138 练习 142 第7章 图形图像处理模块 143 7.1 图像的基本知识 143 7.1.1 图像的存储形式 143 7.1.2 图像的颜色模型 146 7.2 OpenMV及其视觉模块 148 7.2.1 OpenMV概述 148 7.2.2 硬件设置 152 7.2.3 OpenMV IDE概述 153 7.2.4 脚本结构 159 7.2.5 I/O教程 160 7.2.6 OpenMV 颜色识别实例 161 7.2.7 OpenMV 形状识别实例 164 7.2.8 二维码与条形码识别实例 169 7.2.9 OpenMV与Arduino通信 173 7.3 基于树莓派+OpenCV计算机视觉库的图像识别 177 7.3.1 树莓派简介 177 7.3.2 树莓派OpenCV环境配置 179 7.3.3 OpenCV-Python图像处理基本操作 181 7.3.4 OpenCV-Python形状识别编程实例 184 7.3.5 OpenCV-Python颜色形状识别测量综合编程实例 188 第8章 智能物流机器人小车的设计与制作 193 8.1 智能物流机器人小车的设计要求 193 8.1.1 智能物流机器人小车的运行场地 193 8.1.2 物料识别与搬运任务要求 195 8.2 总体方案设计 196 8.2.1 系统模块组成 196 8.2.2 控制系统设计思路 196 8.3 机械结构设计 198 8.3.1 车体设计 198 8.3.2 机械臂设计 199 8.4 电动机驱动电路 199 8.5 机器人小车巡线系统设计 200 8.6 机械臂控制系统 208 8.7 图形图像处理模块 210 练习 212