- 机械工业出版社
- 9787111542759
- 1-7
- 142931
- 45249366-1
- 平装
- 16开
- 2016-07
- 230
- 265
- 工学
- 机械工程
- TP242
- 机器人工程
- 本科
内容简介
目录
译者序
前言
第1章 导论
1.1 机器人的数学模型
1.1.1 机器人的符号表示
1.1.2 位形空间
1.1.3 状态空间
1.1.4 工作空间
1.2 机器人作为一种机械装置
1.2.1 机器人机械臂的分类
1.2.2 机器人系统
1.2.3 精度和重复精度
1.2.4 手腕和末端执行器
1.3 常见的运动学配置
1.3.1 关节型机械臂(RRR)
1.3.2 球坐标机械臂(RRP)
1.3.3 SCARA型机械臂(RRP)
1.3.4 圆柱型机械臂(RPP)
1.3.5 笛卡儿型机械臂(PPP)
1.3.6 并联机械臂
1.4 本书概要
习题
附注与参考
第2章 刚性运动和齐次变换
2.1 位置的表示方法
2.2 旋转的表示方法
2.2.1 平面内的旋转
2.2.2 三维空间内的旋转
2.3 旋转变换
2.3.1 相似变换
2.4 旋转的叠加
2.4.1 相对于当前坐标系的旋转
2.4.2 相对于固定坐标系的旋转
2.4.3 旋转变换的叠加定律
2.5 旋转的参数化
2.5.1 欧拉角
2.5.2 滚动角、俯仰角和偏航角
2.5.3 转轴/角度表示
2.6 刚性运动
2.7 齐次变换
2.8 本章总结
习题
附注与参考
第3章 正运动学和逆运动学
3.1 运动链
3.2 Denavit-Hartenberg约定
3.2.1 存在和唯一性问题
3.2.2 坐标系的配置
3.2.3 实例
3.3 逆运动学
3.3.1 一般的逆运动学问题
3.3.2 运动解耦
3.3.3 逆向位置：一种几何方法
3.3.4 关节型位形
3.3.5 球坐标型位形
3.3.6 逆向姿态
3.4 本章总结
习题
附注与参考
第4章 速度运动学——雅可比矩阵
……
第5章 路径和轨迹规划
第6章 独立关节控制
第7章 动力学
第8章 多变量控制
第9章 力控制
第10章 几何非线性控制
第11章 计算机视觉
第12章 基于视觉的控制
附录A 三角函数
附录B 线性代数
附录C 动态系统
附录D 李雅普诺夫稳定性
参考文献
索引
前言
第1章 导论
1.1 机器人的数学模型
1.1.1 机器人的符号表示
1.1.2 位形空间
1.1.3 状态空间
1.1.4 工作空间
1.2 机器人作为一种机械装置
1.2.1 机器人机械臂的分类
1.2.2 机器人系统
1.2.3 精度和重复精度
1.2.4 手腕和末端执行器
1.3 常见的运动学配置
1.3.1 关节型机械臂(RRR)
1.3.2 球坐标机械臂(RRP)
1.3.3 SCARA型机械臂(RRP)
1.3.4 圆柱型机械臂(RPP)
1.3.5 笛卡儿型机械臂(PPP)
1.3.6 并联机械臂
1.4 本书概要
习题
附注与参考
第2章 刚性运动和齐次变换
2.1 位置的表示方法
2.2 旋转的表示方法
2.2.1 平面内的旋转
2.2.2 三维空间内的旋转
2.3 旋转变换
2.3.1 相似变换
2.4 旋转的叠加
2.4.1 相对于当前坐标系的旋转
2.4.2 相对于固定坐标系的旋转
2.4.3 旋转变换的叠加定律
2.5 旋转的参数化
2.5.1 欧拉角
2.5.2 滚动角、俯仰角和偏航角
2.5.3 转轴/角度表示
2.6 刚性运动
2.7 齐次变换
2.8 本章总结
习题
附注与参考
第3章 正运动学和逆运动学
3.1 运动链
3.2 Denavit-Hartenberg约定
3.2.1 存在和唯一性问题
3.2.2 坐标系的配置
3.2.3 实例
3.3 逆运动学
3.3.1 一般的逆运动学问题
3.3.2 运动解耦
3.3.3 逆向位置：一种几何方法
3.3.4 关节型位形
3.3.5 球坐标型位形
3.3.6 逆向姿态
3.4 本章总结
习题
附注与参考
第4章 速度运动学——雅可比矩阵
……
第5章 路径和轨迹规划
第6章 独立关节控制
第7章 动力学
第8章 多变量控制
第9章 力控制
第10章 几何非线性控制
第11章 计算机视觉
第12章 基于视觉的控制
附录A 三角函数
附录B 线性代数
附录C 动态系统
附录D 李雅普诺夫稳定性
参考文献
索引
