第１ 章　绪论……………………………………………………………………………… １１?? １　计算机控制系统概述…………………………………………………………… １１?? １?? １　计算机控制系统的一般概念………………………………………………… ２１?? １?? ２　计算机控制系统的组成……………………………………………………… ３１?? １?? ３　计算机控制系统的分类……………………………………………………… ５１?? １?? ４　计算机控制系统的特点……………………………………………………… ７１?? ２　计算机控制系统发展概况与趋势……………………………………………… ８１?? ２?? １　计算机控制系统发展概况…………………………………………………… ８１?? ２?? ２　计算机控制系统的发展趋势………………………………………………… ９思考题及习题………………………………………………………………………… １０第２ 章　计算机控制理论基础…………………………………………………………… １１２?? １　信号的采样与保持…………………………………………………………… １１２?? １?? １　连续控制系统与计算机控制系统的区别…………………………………… １１２?? １?? ２　采样过程…………………………………………………………………… １２２?? １?? ３　信号保持…………………………………………………………………… １４２?? １?? ４　采样定理…………………………………………………………………… １５２?? ２　Ｚ 变换…………………………………………………………………………… １９２?? ２?? １　Ｚ 变换的定义……………………………………………………………… １９２?? ２?? ２　常用函数的Ｚ 变换………………………………………………………… ２０２?? ２?? ３　Ｚ 变换的性质……………………………………………………………… ２２２?? ２?? ４　Ｚ 反变换…………………………………………………………………… ２６２?? ３　计算机控制系统的数学描述………………………………………………… ２９２?? ３?? １　差分方程…………………………………………………………………… ２９２?? ３?? ２　脉冲传递函数……………………………………………………………… ３４２?? ４　计算机控制系统的分析……………………………………………………… ４０２?? ４?? １　计算机控制系统的稳定性分析……………………………………………… ４０２?? ４?? ２　计算机控制系统的稳态误差分析…………………………………………… ４５２?? ４?? ３　计算机控制系统的性能指标………………………………………………… ４７思考题及习题………………………………………………………………………… ４８第３ 章　计算机控制系统设计…………………………………………………………… ５１３?? １　计算机控制系统模拟化设计………………………………………………… ５１３?? １?? １　模拟控制器的离散化方法…………………………………………………… ５２３?? １?? ２　数字ＰＩＤ 控制……………………………………………………………… ５５３?? １?? ３　数字ＰＩＤ 控制算法的改进…………………………………………………… ６０３?? １?? ４　ＰＩＤ 控制参数的整定……………………………………………………… ６４３?? ２　基于离散化的设计方法……………………………………………………… ６７３?? ２?? １　最少拍计算机控制系统的设计……………………………………………… ６８３?? ２?? ２　任意广义对象的最少拍控制器设计………………………………………… ７３３?? ２?? ３　无波纹最少拍计算机控制系统的设计……………………………………… ７５３?? ３　计算机控制常用算法………………………………………………………… ７８３?? ３?? １　大林算法…………………………………………………………………… ７８３?? ３?? ２　多回路串级控制…………………………………………………………… ８１３?? ３?? ３　预测控制…………………………………………………………………… ８４思考题及习题………………………………………………………………………… ９１第４ 章　单片机及其在舰船机械控制中的应用………………………………………… ９３４?? １　单片机概述…………………………………………………………………… ９３４?? １?? １　单片机的发展……………………………………………………………… ９３４?? １?? ２　单片机的特点……………………………………………………………… ９４４?? １?? ３　单片机的应用……………………………………………………………… ９４４?? １?? ４　ＭＣＳ－５１ 系列单片机………………………………………………………… ９５４?? １?? ５　单片机应用系统开发流程…………………………………………………… ９６４?? ２　ＭＣＳ－５１ 系列单片机结构与原理……………………………………………… ９７４?? ２?? １　ＭＣＳ－５１ 单片机的组成与结构……………………………………………… ９７４?? ２?? ２　ＭＣＳ－５１ 单片机的引脚……………………………………………………… ９８４?? ２?? ３　ＭＣＳ－５１ 单片机存储器配置………………………………………………… １００４?? ２?? ４　ＭＣＳ－５１ 单片机时钟电路与时序…………………………………………… １０３４?? ２?? ５　ＭＣＳ－５１ 单片机复位电路………………………………………………… １０４４?? ３　单片机编程基础……………………………………………………………… １０６４?? ３?? １　Ｃ５１ 程序概述……………………………………………………………… １０６４?? ３?? ２　Ｃ５１ 的数据类型与存储类型……………………………………………… １０９４?? ３?? ３　Ｃ５１ 变量与常量…………………………………………………………… １１３４?? ３?? ４　Ｃ５１ 常用库函数…………………………………………………………… １１５４?? ４　单片机的定时／计数器……………………………………………………… １１８４?? ４?? １　ＭＣＳ－５１ 单片机定时／计数器的结构………………………………………… １１８４?? ４?? ２　ＭＣＳ－５１ 单片机定时／计数器工作方式……………………………………… １２０４?? ４?? ３　单片机定时／计数应用…………………………………………………… １２２４?? ５　单片机中断…………………………………………………………………… １２３４?? ５?? １　中断的概念……………………………………………………………… １２３４?? ５?? ２　中断系统结构……………………………………………………………… １２４４?? ５?? ３　中断的控制……………………………………………………………… １２６４?? ５?? ４　中断响应………………………………………………………………… １２７４?? ５?? ５　中断编程实例……………………………………………………………… １２９４?? ６　单片机串行通信技术………………………………………………………… １３０４?? ６?? １　计算机通信的基本概念…………………………………………………… １３０４?? ６?? ２　ＭＣＳ－５１ 单片机串行接口………………………………………………… １３２４?? ６?? ３　ＭＣＳ－５１ 单片机串行口应用范例…………………………………………… １３６４?? ７　基于单片机的舰船机械监控装置…………………………………………… １３８４?? ７?? １　舰船轴功率测量装置……………………………………………………… １３８４?? ７?? ２　舰船柴油机相继增压控制装置…………………………………………… １４０·Ⅱ· 舰船机械计算机控制技术４?? ８　单片机控制系统综合设计…………………………………………………… １４０４?? ８?? １　总体设计………………………………………………………………… １４１４?? ８?? ２　硬件电路设计……………………………………………………………… １４１４?? ８?? ３　软件设计………………………………………………………………… １４４４?? ８?? ４　设计总结及功能扩展……………………………………………………… １６６思考题及习题……………………………………………………………………… １６７第５ 章　可编程控制器及其在舰船机械控制中的应用……………………………… １６９５?? １　ＰＬＣ 概述……………………………………………………………………… １６９５?? １?? １　ＰＬＣ 的基本概念…………………………………………………………… １６９５?? １?? ２　可编程控制器的特点……………………………………………………… １６９５?? １?? ３　可编程控制器的应用……………………………………………………… １７０５?? ２　ＰＬＣ 的组成与工作原理……………………………………………………… １７１５?? ２?? １　ＰＬＣ 的结构类型…………………………………………………………… １７１５?? ２?? ２　ＣＰＵ 模块………………………………………………………………… １７２５?? ２?? ３　ＰＬＣ 的扩展模块…………………………………………………………… １７４５?? ２?? ４　ＰＬＣ 的工作原理…………………