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卡尔曼滤波理论与实践（MATLAB版）（第四版） / 经典译丛·信息与通信技术

￥99.00定价

作者：刘郁林，陈绍荣，徐舜

出版时间：2017-07

出版社：电子工业出版社

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试读

基本信息评价

出版社：电子工业出版社
ISBN：9787121315350
版次：1-1
图书编号：294798
开本：16开
出版时间：2017-07
页数：468
适用专业：电子信息类公共基础课程
适用分级：本科研究生（硕士、EMBA、MBA、MPA、博士）

作者简介

Mohinder S.Grewal，博士，PE（美国注册专业工程师）.美国加州州立大学富勒顿分校工程与计算机科学学院电子工程教授。他从事惯性导航与控制领域的研究已有40多年的丰富经验，研制的机械化产品目前已在民用和军用飞机、监视卫星、导弹和雷达系统、高速公路交通管制、全球卫星导航系统等领域取得广泛应用。
　　
　　Angus P.Andrews博士，毕业于麻省理工学院，在加州大学洛杉矶分校获得数学博士学位。他在航天技术领域的研究具有50多年的职业生涯，刚开始在阿波罗登月计划中从事了10多年的导航分析工作，包括分析、设计、研发和测试惯性导航系统。他的发现包括：被称为未知地标跟踪的轨道导航方法、平方根滤波器的新解决方法和静电陀螺仪的轴承扭矩模型等。自2000年他从罗克韦尔科学中心作为资深科学家退休以后，一直担任传感器误差建模和分析方面的顾问和指导，并在该领域发表论文和出版著作。

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内容简介

本书深入系统地介绍了卡尔曼滤波的基础理论和实践考虑，涉及卡尔曼滤波的核心技术基础以及在实现中遇到的实际问题。包括：实际问题的数学模型表示方法、作为系统设计参数函数估计子的性能分析、实现机械方程的数值稳定算法、计算需求的评估、结果有效性的检验、滤波器工作性能的监控等内容。本书以大量现实世界中的实际问题作为例子，特别是拓展了导航系统的应用范围，包括GPS、陀螺仪和加速度计的误差模型、惯性导航系统和高速公路交通管制系统等。本书还提供了MATLAB源程序和精心设计的习题。全书译文已根据作者于2015年提供的两个勘误表进行过更正。

第1章引言
1．1 本章重点
1．2 关于卡尔曼滤波
1．2．1 第一个问题：什么是卡尔曼滤波器
1．2．2 为什么被称为滤波器
1．2．3 卡尔曼滤波的数学基础
1．2．4 卡尔曼滤波的应用
1．3 关于最优化估计方法
1．3．1 最优估计理论的出现
1．3．2 最小二乘方法
1．3．3 不确定性的数学模型
1．3．4 Wiener-Kolmogorov滤波器
1．3．5 卡尔曼滤波器
1．3．6 实现方法
1．3．7 非线性近似
1．3．8 真实非线性估计
1．3．9 监视中的检测问题
1．4 常用符号
1．4．1 导数的"点"符号
1．4．2 卡尔曼滤波器变量的标准符号
1．4．3 数组维数的常用符号
1．5 本章小结
习题
参考文献

第2章线性动态系统
2．1 本章重点
2．1．1 更大的示意图
2．1．2 动态系统模型
2．1．3 涵盖要点
2．2 确定性动态系统模型
2．2．1 微分方程表示的动态系统模型
2．2．2 牛顿模型
2．2．3 确定性系统的状态变量和状态方程
2．2．4 连续时间和离散时间
2．2．5 时变系统和时不变系统
2．3 连续线性系统及其解
2．3．1 线性动态系统的输入输出模型
2．3．2 动态系数矩阵及输入耦合矩阵
2．3．3 高阶导数的伴随形式
2．3．4 输出和测量灵敏度矩阵
2．3．5 差分方程和状态转移矩阵（STM）
2．3．6 求解微分方程得到STM
2．3．7 非齐次方程的解
2．3．8 时不变系统的闭式解
2．3．9 时变系统
2．4 离散线性系统及其解
2．4．1 离散线性系统
2．4．2 时不变系统的离散时间解
2．5 线性动态系统模型的可观测性
2．5．1 如何确定动态系统模型是否可观测
2．5．2 时不变系统的可观测性
2．5．3 时不变线性系统的可控性
2．6 本章小结
习题
参考文献
……

第3章概率与期望
第4章随机过程
第5章线性最优滤波器和预测器
第6章最优平滑器
第7章实现方法
第8章非线性近似
第9章实际考虑
第10章在导航中的应用

附录A 软件