前言

模块一认识工业机器人

第1章工业机器人概述

1.1机器人的由来

1.2机器人的不同定义

1.2.1机器人的定义

1.2.2工业机器人的定义

1.3工业机器人发展史

1.3.1国外工业机器人发展史

1.3.2我国工业机器人发展史

1.4工业机器人发展趋势

实战训练

第2章工业机器人分类

2.1按照机器人的技术发展水平分类

2.1.1第一代机器人

2.1.2第二代机器人

2.1.3第三代机器人

2.2按照机器人的机构特征分类

2.2.1直角坐标机器人

2.2.2柱面坐标机器人

2.2.3球面坐标机器人

2.2.4多关节型机器人

2.3按照机器人的用途分类

2.3.1工业机器人

2.3.2农业机器人

2.3.3探索机器人

2.3.4服务机器人

实战训练

第3章工业机器人结构和技术参数

3.1工业机器人的结构

3.1.1机械本体

3.1.2控制系统

3.1.3驱动器

3.1.4传感器

3.2工业机器人的技术参数

3.2.1自由度

3.2.2定位精度和重复定位精度

3.2.3工作范围

3.2.4最大工作速度

3.2.5承载能力

实战训练

模块二工业机器人基本操作

第4章ABB机器人的基础操作

4.1认识示教器

4.1.1示教器的显示语言设定

4.1.2机器人的系统时间设定

4.1.3示教器的使能器按钮使用

4.2查看常用信息与事件日志

4.3系统备份与恢复

4.4手动操纵工业机器人

4.4.1单轴运动的手动操纵

4.4.2线性运动的手动操纵

4.4.3重定位运动的手动操纵

4.5更新转数计数器

实战训练

第5章ABB机器人的I/O通信

5.1常用的ABB标准I/O板

5.1.1ABB标准DSQC651的I/O板

5.1.2ABB标准DSQC652的I/O板

5.1.3ABB标准DSQC653的I/O板

5.1.4ABB标准DSQC355A的I/O板

5.1.5ABB标准DSQC377A的I/O板

5.2ABB标准DSQC651的I/O板配置

5.2.1DSQC651板的总线连接

5.2.2设定数字输入信号di1

5.2.3设定数字输出信号do1

5.2.4设定组输入信号gi1

5.2.5设定组输出信号go1

5.2.6设定模拟输出信号ao1

5.3I/O信号通信监控与操作

5.3.1打开“输入输出”画面

5.3.2I/O信号仿真与强制操作

5.4Profibus适配器的连接

5.5系统输入/输出与I/O信号的关联

5.6设定可编程按键

实战训练

模块三工业机器人现场编程

第6章ABB机器人的程序数据

6.1程序数据

6.2程序数据类型

6.2.1常用程序数据

6.2.2程序数据的存储类型

6.3建立程序数据

6.3.1建立程序数据bool类型的操作步骤

6.3.2建立程序数据num类型的操作步骤

6.4三个关键程序数据的设定

6.4.1工具数据tooldata的设定

6.4.2工件坐标wobjdata的设定

6.4.3有效载荷loaddata的设定

实战训练

第7章ABB机器人的程序编程

7.1RAPID程序的结构

7.2建立程序模块与例行程序

7.3常用RAPID程序指令

7.3.1赋值指令

7.3.2机器人运动指令

7.3.3I/O控制指令

7.3.4条件逻辑判断指令

7.3.5其他常用指令

7.4建立一个可以运行的基本RAPID程序

7.4.1建立RAPID程序实例

7.4.2RAPID程序自动运行的操作

7.4.3RAPID程序模块的保存

7.5功能的指令

7.6RAPID程序指令与功能

7.6.1程序执行的控制

7.6.2变量指令

7.6.3运动设定

7.6.4运动控制

7.6.5输入/输出信号的处理

7.6.6通信功能

7.6.7中断程序

7.6.8系统相关的指令

7.6.9数学运算

7.7中断程序TRAP

实战训练

模块四工业机器人日常维护

第8章ABB机器人的硬件连接

8.1ABB机器人的控制柜构成与维护

8.2机器人的位置控制

8.3机器人本体与控制柜的连接

8.4ABB机器人控制柜的构成

8.5工业机器人标准型控制柜的周期维护

8.6工业机器人紧凑型控制柜的周期维护

8.7控制柜故障的诊断

8.8工业机器人控制柜常见故障的诊断

8.9工业机器人故障代码的查阅技巧

实战训练

第9章工业机器人本体日常维护

9.1ABB机器人120本体清洁维护

9.2关节型工业机器人IRB1200的本体维护

9.3关节型工业机器人IRB6700的本体维护

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参考文献