第1章

绪论1



11工业机器人的定义及特点1

12工业机器人的发展现状和

趋势2

13工业机器人典型应用4

14工业机器人的主要生产企业4

15工业机器人结构基础5

151自由度5

152坐标系6

153工作范围7

154安装方式9

155承载能力10

156运动速度和加速度10

157定位精度11

思考与练习13



第2章

工业机器人的本体结构14



21工业机器人本体结构概述14

211基本结构与特点14

212手腕后驱结构与特点15

213连杆驱动结构与特点16

214腕部结构与特点17

22MH6工业机器人本体结构18

221MH6工业机器人结构

简述18

222MH6工业机器人基座

结构与安装20

223MH6工业机器人腰部

结构21

224MH6工业机器人下臂

结构21

225MH6工业机器人上臂

结构22

226MH6工业机器人手腕

结构23

23手腕后驱型工业机器人

结构28

231上臂结构28

232手腕结构31

233其他典型结构35

思考与练习36



第3章

工业机器人的常用传动机构与



维护37



31CRB传动机构与维护37

311CRB传动的特点37

312交叉滚子轴承的分类38

313交叉滚子轴承的安装39

314交叉滚子轴承的维护与

更换40

32同步带传动机构与维护40

321同步带传动的优点41

322同步带的类型41

323同步带轮42

324同步带的安装方法42

325同步带的损伤原因及对策43

326同步带传动的维护44

33链传动机构与维护44

331链传动的特点44

332链传动的组成与类型44

333链传动的维护45

34滚动导轨传动机构与维护45

341滚动导轨的特点45

342滚动导轨的组成46

343滚动导轨的类型46

344滚动导轨的使用及维护47

35滚珠丝杠传动机构与维护47

351滚珠丝杠的优缺点48

352滚珠丝杠的工作原理48

353滚珠丝杠的结构类型49

354滚珠丝杠螺母副的预紧

方法50

355滚珠丝杠螺母副的故障

诊断与排除方法50

356滚珠丝杠的日常维护52

目录工业机器人机械结构与维护36齿轮传动机构与维护53

361齿轮传动的特点53

362齿轮传动的分类53

363齿轮传动的失效原因及

排除方法56

364齿轮传动的维护56

37蜗杆传动机构与维护57

371蜗杆传动的特点57

372蜗杆传动的类型58

373蜗杆传动的安装59

374蜗杆传动的维护59

思考与练习60



第4章

谐波减速器的结构与维护61



41谐波减速器的结构与原理61

411谐波减速器的结构61

412谐波减速器的原理62

413啮合过程分析63

414谐波发生器的结构63

415柔轮的结构形式64

42谐波传动常见的传动形式与

应用65

421谐波传动常见的传动形式65

422谐波减速器的特点67

423Harmonic Drive谐波

减速器产品简介68

43Harmonic Drive谐波减速器

产品的结构与维护70

431组件型Harmonic Drive

谐波减速器71

432组合型Harmonic Drive

谐波减速器81

433简易组合型Harmonic Drive

谐波减速器86

434齿轮箱型Harmonic Drive

谐波减速器89

思考与练习95



第5章

RV减速器的结构与维护97



51RV减速器的结构与原理97

511RV减速器的结构97

512RV减速器的原理98

52RV减速器常见的传动形式

与应用99

521RV减速器传动比及常见的

传动形式99

522RV减速器的特点101

523Nabtesco公司RV减速器

产品简介102

53Nabtesco公司RV减速器

产品的结构与维护104

531组件型RV减速器104

532齿轮箱型RV减速器117

思考与练习127



第6章

工业机器人末端执行器128



61工业机器人末端执行器的

分类128

62工业机器人末端执行器的

结构130

621机械手爪130

622吸附式末端执行器135

623多夹持器系统139

624柔性末端执行器141

625仿人手型末端执行器141

63码垛机器人末端执行器的

设计与应用实例143

思考与练习146



第7章

工业机器人的维护与保养147



71工业机器人常规维护保养

项目147

72工业机器人电池组的更换149

73工业机器人油脂的补充和

更换150

74工业机器人控制柜的维护

保养156

思考与练习157



参考文献158