视觉SLAM十四讲：从理论到实践（第2版）
￥108.00定价
作者： 高翔等
出版时间：2023-10
出版社：电子工业出版社
- 电子工业出版社
- 9787121369421
- 1-16
- 362536
- 48245327-1
- 平塑勒
- 16开
- 2023-10
- 577
- 408
- 工学
- 计算机科学与技术
- 计算机科学与技术
- 本科 研究生（硕士、EMBA、MBA、MPA、博士）
目录
目录 第 1 讲 预备知识 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.1 本书讲什么....................................................................................................... 1 1.2 如何使用本书 ................................................................................................... 3 1.2.1 组织方式................................................................................................ 3 1.2.2 代码....................................................................................................... 5 1.2.3 面向的读者............................................................................................. 6 1.3 风格约定.......................................................................................................... 6 1.4 致谢和声明....................................................................................................... 8 第 1 部分 数学基础 10 第 2 讲 初识 SLAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.1 引子：小萝卜的例子 ......................................................................................... 13 2.2 经典视觉 SLAM 框架 ........................................................................................ 19 2.2.1 视觉里程计............................................................................................. 20 2.2.2 后端优化................................................................................................ 21 2.2.3 回环检测................................................................................................ 22 2.2.4 建图....................................................................................................... 23 2.3 SLAM 问题的数学表述...................................................................................... 24 2.4 实践：编程基础................................................................................................ 27 2.4.1 安装 Linux 操作系统................................................................................ 27 2.4.2 Hello SLAM............................................................................................ 29 2.4.3 使用 cmake ............................................................................................. 30 2.4.4 使用库 ................................................................................................... 32 2.4.5 使用 IDE ................................................................................................ 35 第 3 讲 三维空间刚体运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 3.1 旋转矩阵.......................................................................................................... 42 3.1.1 点、向量和坐标系................................................................................... 42 3.1.2 坐标系间的欧氏变换 ............................................................................... 43 3.1.3 变换矩阵与齐次坐标 ............................................................................... 46 3.2 实践：Eigen...................................................................................................... 47 3.3 旋转向量和欧拉角............................................................................................. 53 3.3.1 旋转向量................................................................................................ 53 3.3.2 欧拉角 ................................................................................................... 54 3.4 四元数 ............................................................................................................. 56 3.4.1 四元数的定义 ......................................................................................... 56 3.4.2 四元数的运算 ..................................
