目 录__eol__第一部分 基本技能学习和实践__eol__第1章 一种新的C语言学习方式 2__eol__学习背景 4__eol__单片机和微控制器 4__eol__机器人与C语言学习平台 6__eol__任务1.1 获得软件 6__eol__任务1.2 安装软件 7__eol__安装Keil μVision4 IDE 7__eol__任务1.3 硬件连接 8__eol__连接计算机 8__eol__连接电源 8__eol__教学板和单片机通电检查 8__eol__教学板程序下载与通信功能的切换 8__eol__任务1.4 第一个程序 9__eol__创建并编辑第一个程序 9__eol__第一个C语言程序：HelloRobot.c 11__eol__编译程序 12__eol__程序调试 12__eol__下载可执行文件到单片机 14__eol__用串口调试软件查看单片机输出信息 15__eol__HelloRobot.c是如何工作的 15__eol__printf( )函数 16__eol__“while(1);”的作用 17__eol__任务1.5 断开电源 17__eol__工程素质和技能归纳 17__eol__本章涉及的主要技能 17__eol__常见错误 18__eol__科学精神的培养 18__eol__第2章 最简单的C程序设计—机器人做算术 20__eol__学习背景 21__eol__任务2.1 整型数据的运算和结果显示 22__eol__任务2.2 浮点型数据的运算 26__eol__任务2.3 字符型数据 27__eol__字符常量 27__eol__转义字符 28__eol__字符变量 28__eol__工程素质和技能归纳 29__eol__本章涉及的主要技能 29__eol__常见错误 29__eol__科学精神的培养 30__eol__第3章 循环程序设计—让机器人动起来 32__eol__学习背景 33__eol__C51单片机的输入/输出接口 34__eol__任务3.1 单灯闪烁控制 34__eol__LED电路元器件 34__eol__LED电路搭建 34__eol__例程：HighLowLed.c 37__eol__HighLowLed.c是如何工作的 37__eol__无符号整型数据unsigned int 37__eol__while语句 39__eol__时序图简介 39__eol__任务3.2 机器人伺服电机控制信号 40__eol__例程：BothServoClockwise.c 43__eol__任务3.3 计数并控制循环次数 44__eol__for语句 44__eol__自增和自减 45__eol__for循环控制电机的运行时间 45__eol__例程：ControlServoRunTimes.c 46__eol__例程：BothServosThreeSeconds.c 47__eol__任务3.4 用计算机来控制机器人的运动 48__eol__例程：ControlServoWithComputer.c 48__eol__ControlServoWithComputer.c是如何工作的 49__eol__scanf( )函数 49__eol__工程素质和技能归纳 50__eol__本章涉及的主要技能 50__eol__科学精神的培养 51__eol__第4章 函数—机器人运动控制 52__eol__学习背景 53__eol__任务4.1 基本巡航动作 54__eol__向前巡航 54__eol__向后走、原地转弯和绕轴旋转 56__eol__任务4.2 匀加速、匀减速运动 59__eol__编写匀加速运动程序 59__eol__任务4.3 用函数调用简化运动程序 62__eol__函数 62__eol__任务4.4 用数组进一步简化函数调用 67__eol__程序是如何工作的 68__eol__工程素质和技能归纳 69__eol__本章涉及的主要技能 69__eol__科学精神的培养 69__eol__第5章 选择结构程序设计—机器人触须导航 70__eol__学习背景 71__eol__触须导航与单片机输入接口 72__eol__任务5.1 安装并测试机器人触须 72__eol__安装触须 72__eol__测试触须 74__eol__位操作运算符 75__eol__if语句 76__eol__操作符? : 76__eol__任务5.2 通过触须导航 78__eol__编程使机器人基于触须导航 78__eol__关系与逻辑运算符 79__eol__触须导航机器人怎样行走 83__eol__任务5.3 机器人进入死区后的人工智能决策 83__eol__编程逃离墙角死区 83__eol__任务5.4 机器人行进过程中的碰撞保护程序 88__eol__continue语句 88__eol__工程素质和技能归纳 89__eol__本章涉及的主要技能 89__eol__科学精神的培养 90__eol__第6章 选择结构程序设计—机器人红外导航 92__eol__学习背景 93__eol__使用红外发射器和接收器探测道路 94__eol__红外前灯 94__eol__任务6.1 搭建并测试IR发射和探测器对 95__eol__元器件清单 95__eol__搭建红外前灯 95__eol__测试红外检测器 96__eol__排错 97__eol__函数延时的不精确性 98__eol__任务6.2 探测和避开障碍物 99__eol__宏定义 99__eol__改变触须程序，使其适合IR检测和躲避 99__eol__任务6.3 高性能的IR导航 104__eol__在每个脉冲之间采样，以避免碰撞 104__eol__do…while语句 106__eol__任务6.4 俯视的探测器 107__eol__推荐材料 108__eol__用绝缘带模拟桌子的边沿 108__eol__边沿探测编程 109__eol__工程素质和技能归纳 112__eol__本章涉及的主要技能 112__eol__科学精神的培养 113__eol__第7章 多分支结构程序设计——机器人循线运动 114__eol__学习背景 115__eol__竞赛任务 116__eol__任务7.1 QTI传感器及其通信接口 117__eol__任务7.2 安装QTI传感器到机器人前端 117__eol__任务7.3 编写QTI传感器的测试程序 119__eol__任务7.4 设计算法，实现机器人无接触游历 121__eol__switch语句 126__eol__任务7.5 修改算法实现机器人游历 127__eol__任务7.6 用数组实现机器人游历 131__eol__任务7.7 改进运动执行程序提升执行的可靠性 137__eol__工程素质和技能归纳 143__eol__本章涉及的主要技能 143__eol__科学精神的培养 143__eol__第二部分 综合实践案例__eol__第8章 结构化程序设计——智能搬运竞赛 146__eol__学习背景 147__eol__竞赛任务 148__eol__任务8.1 给机器人安装循线传感器和搬运手爪 149__eol__任务8.2 根据比赛任务设计算法 150__eol__算法描述 150__eol__任务8.3 定义运动数据结构体存储运动数据 151__eol__结构体 152__eol__任务8.4 将运动函数存成其他文件包含进来 155__eol__“文件包含”处理 159__eol__任务8.5 循线运动函数的设计与实现 160__eol__循线到某目标节点的算法 160__eol__break语句 164__eol__任务8.6 根据算法完成搬运子函数和主程序的编写 165__eol__工程素质和技能归纳 166__eol__本章涉及的主要技能 166__eol__科学精神的培养 166__eol__第9章 结构化程序设计——擂台赛 168__eol__学习背景 169__eol__擂台赛场和竞赛规则 170__eol__任务9.1 红外线擂台机器人的软件设计 172__eol__任务9.2 优化红外线擂台机器人软件 177__eol__任务9.3 超声波擂台机器人的软件设计 181__eol__任务9.4 遥控擂台机器人的软件设计 184__eol__NEC协议 184__eol__遥控器解码 185__eol__电机驱动程序 190__eol__主控程序 191__eol__工程素质和技能归纳 193__eol__科学精神的培养 194__eol__附 录__eol__附录A C语言概要归纳 198__eol__C语言概述 198__eol__数据类型、运算符与表达式 198__eol__分支结构程序 200__eol__循环控制 202__eol__数组 203__eol__函数 204__eol__预处理命令 205__eol__指针 206__eol__结构体 207__eol__位运算 208__eol__附录B C语言中的关键字索引 210__eol__附录C 无焊锡面包板 211__eol__附录D 中国教育机器人大赛简介 214__eol__附录E 完成本书项目学习所需配件清单 216__eol__附录F 教学板介绍 217__eol__